大家早上好，我们有一个带有激光雷达的自主机器人。我们使用ROS作为映射和导航的框架。 我现在要处理的任务是我们正在提供机器人的地图更新。 这个想法是添加新的障碍并消除那些不再存在的障碍。每次创建新映射（.pgm文件）时，都应将其与旧映射进行比较。我正在尝试找到一种方法来更新地图，即使没有扫描整个区域。问题是，如果机器人恰好只是整个区域的一部分，它就不知道那里是什么，并且新地图上有一个很大的未知区域，该区域一定不能出现在新地图上。我想也许有一些循环可以选择两个地图之间的差异，但是会跳过像素值为“ gray = unknown”（我认为其值为205）。 我非常感谢你。
