ARKit 4，RealityKit-将本地转换转换为世界转换

问题描述

在带有RealityKit的ARKit 4中，例如，人们可能会发现相对于骨骼基础（臀部）的左手变换。使用左手变换（相对于臀部）和臀部变换（相对于世界），如何计算相对于世界的左手变换？ API在哪里？看来当我弄清楚数学公式时，可以使用SIMD API。但是我想应该有一个简单的API可以进行这种数学运算吗？谢谢。

编辑：添加一些代码以使其清晰..

guard let bodyAnchor = anchor as? ARBodyAnchor else { continue }
let skeleton = bodyArchor.skeleton
let leftHandModelTransform = skeleton.modelTransform(for: .leftHand)

// at this point. I have access to:
// hip transform (bodyArchor.tranform) which is in the world coordinate system;
// lefthand transform which is relative to hip of the skeleton model. 
// what to do next? any api? or do I have to figureout math and then use simd apis ? 
//

编辑：另外，有人可以推荐一本书/网页来描述如何在不同的3D计算中使​​用SIMD吗？我发现这篇文章（Augmented Reality 911 — Transform Matrix 4x4）确实有用。但是它没有涉及两个向量空间之间的转换。

解决方法

好的。复习了有关矩阵，3D变换和四元数的所有数学知识之后，我终于找到了解决方案！它实际上埋在RealityKit API中：

func convert(normal: SIMD3<Float>,from referenceEntity: Entity?) -> SIMD3<Float>

我必须创建两个实体才能使用此API。但是至少它能起作用...

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此代码是对Jan的回应。希望对您有所帮助。 bodyAnchor是骨骼跟踪的根锚点。

    let skeleton = bodyAnchor.skeleton
    let handTransform = skeleton.modelTransform(for: (ARSkeleton.JointName(rawValue: "left_handIndexStart_joint"))

    let hipEntity = Entity()
    hipEntity.transform = Transform(matrix: bodyAnchor.transform)
    let worldEntity = Entity()
    let handGlobalTransform = worldEntity.convert(transform: Transform(matrix:handTransform!),from: hipEntity)

我必须承认，这不是理想的解决方案，因为它创建了两个仅用于数学计算的实体。我相信（不会错）， Apple创建了两种不同的位置操纵机制-一种是Entity具有位置，另一种是锚点。因此，如果您直接操纵实体位置，则会在此处给出数学运算。但是，我试图操纵锚点位置（并为其分配实体）。这带来了一些麻烦。