如果您不知道要传输多少数据，如何接收套接字信息？

编程问答 2022-04-26

问题描述

| 我正在基于Python的GUI界面上与运行Python的机器人以及作为电机控制器和传感器控制器的Arduino Mega进行交互。 最初，我打算使用远程桌面从机器人加载GUI。事实证明，由于使用远程桌面，这非常慢。我认为服务器和客户端会更好。 我有一个在我的Arduino上运行的草图，它可以捕获电动机命令并执行它们。它还等待“ Ping”命令通过，这时应该检查超声波传感器在三个不同位置，然后将此信息写回到服务器，服务器应捕获此数据并将其传递给客户端GUI。我已经将其全部工作了，但似乎无法将数据从服务器返回到客户端。我曾以为，简单的\“ client.recv（）\”可以完成此操作，但事实并非如此。 如果我不知道到底要返回多少数据，我该如何接收这些数据？ Arduino将数据发送为\“ dist1，dist2，dist3 \\ n \”。 这是我的Arduino代码： 
#include <LiquidCrystal.h>
#include <Ping.h>
#include <Servo.h>
// Parallax Ping Unit for distance sensing.
Ping sonic(22);

// Setup LCD pins.
LiquidCrystal lcd(7,8,9,10,11,12);

// Servo for Ping unit sweeping.
Servo  PingServo;

// Setup Ping distance setting variables.
int pingdisCent;
int pingdisLeft;
int pingdisRight;

// Variable to keep commands in.
char MsgRcvd;

// Motor setup information.

int LF[] = {23,24};
int LR[] = {25,26};
int RF[] = {27,28};
int RR[] = {29,30};

// Set Debugging here
// 1 - Debug on - Motors don\'t turn when commands are sent.
// 0 - Debug off - Motors turn when commands are sent.
int debug = 1;

//Variables for speed
int SpdPin = 22;
int Speed = 255;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);  // start serial communications

  // Setup motors for output.
  int i;
  for(i = 0; i < 2; i++){
    pinMode(LF[i],OUTPUT);
    pinMode(LR[i],OUTPUT);
    pinMode(RF[i],OUTPUT);
    pinMode(RR[i],OUTPUT);
  }

  // Setup servo to sweep.
  PingServo.attach(6);
  PingServo.write(90);

  // Set up the LCD\'s number of rows and columns:
  lcd.begin(16,2);

  // Print a message to the LCD.
  lcd.print(\"Waiting...\");

  // Setup speed pin.
  pinMode(SpdPin,OUTPUT);
}

void loop()
{
  if (Serial.available() > 0)    //Check to see if a command is available.
  {
    MsgRcvd = Serial.read();    // If a command is there,see what it is.
    switch (MsgRcvd)
    {
      case \'0\':
        Stop();
        break;
      case \'1\':
        MoveForward();
        break;
      case \'2\':
        MoveLeft();
        break;
      case \'3\':
        MoveRight();
        break;
      case \'4\':
        MoveBackward();
        break;
      case \'~\':
        active_ir();
        break;
      case \'M\':                    // Check to see if we have a connection from the GUI - if so spit out information to the LCD.
        lcd.clear();
        lcd.print(\"Connected\");
        lcd.setCursor(0,1);
        lcd.print(\"waiting..\");
        break;
      case \'D\':
        lcd.setCursor(0,1);
        lcd.print(\"disconnected\"); // Client disconnected - spit out a disconnect to the LCD.
        break;
    }
  }
  delay(100);
}

//  ===================================
//  =====    Ping Ultrasonic      =====
//  ===================================
void active_ir()
{
  // Read to the right.
  PingServo.write(30);
  delay(300);
  pingdisRight = sonic.inch();
  delay(500);

  // Read to the front.
  PingServo.write(90);
  delay(300);
  pingdisCent = sonic.inch();
  delay(500);
  //  Read to the left.
  PingServo.write(150);
  delay(300);
  pingdisLeft = sonic.inch();
  delay(500);
  Serial.print(pingdisLeft);
  Serial.print(\',\');
  Serial.print(pingdisCent);
  Serial.print(\',\');
  Serial.println(pingdisRight);
  return;
}



//  ==========================================
//  ======        MOTOR CONTROL      =========
//  ==========================================

void MoveForward()
{
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print(\"Forward\");
  if (debug == 0){

    digitalWrite(LF[0],HIGH);
    digitalWrite(LF[1],LOW);
    digitalWrite(LR[0],HIGH);
    digitalWrite(LR[1],LOW);
    digitalWrite(RF[0],HIGH);
    digitalWrite(RF[1],LOW);
    digitalWrite(RR[0],HIGH);
    digitalWrite(RR[1],LOW);
  }
}

void MoveBackward()
{
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print(\"Reverse\");
  if (debug == 0){
    analogWrite(SpdPin,Speed);
    digitalWrite(LF[0],LOW);
    digitalWrite(LF[1],HIGH);
    digitalWrite(LR[0],LOW);
    digitalWrite(LR[1],HIGH);
    digitalWrite(RF[0],LOW);
    digitalWrite(RF[1],HIGH);
    digitalWrite(RR[0],LOW);
    digitalWrite(RR[1],HIGH);
  }
}

void MoveLeft()
{
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print(\"Left\");
  if (debug == 0){
    analogWrite(SpdPin,LOW);
  }
}

void MoveRight()
{
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print(\"Right\");
  if (debug == 0) {
    analogWrite(SpdPin,HIGH);
  }
}

void Stop()
{
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print(\"Stopping\");
  if (debug == 0){
    digitalWrite(LF[0],LOW);
  }
}
这是我的Python服务器代码： 
import serial
import socket

Serv = socket.socket(socket.AF_INET,socket.soCK_STREAM)
Serv.bind((\'\',9000))
Serv.listen(1)
print \"Listening on TCP 9000\"
motor = serial.Serial(\'/dev/ttyUSB0\',9600,timeout=1)
print \"Connected to Motor Controller: /dev/ttyUSB0\"

while(1):
    print \"Waiting For Connection...\"
    connection,addr = Serv.accept()
    connection.setblocking(0)
    print \"Connected by\",addr[0]
    while(1):
        try:
            Servdata = connection.recv(1)
            break
        except:
            pass
    if (Servdata == \'M\'):
        print \"Entering Manual Mode\"
        motor.write(Servdata)
        while(Servdata != \'X\'):
            Servdata = \'9\'
            try:
                Servdata = connection.recv(1)
            except:
                pass
            if Servdata == \'X\':
                print \"Exiting\"
                break
            if Servdata == \'0\':
                print \"Stopping\"
                motor.write(Servdata)
            if Servdata == \'1\':
                print \"Forward\"
                motor.write(Servdata)
            if Servdata == \'2\':
                print \"Left\"
                motor.write(Servdata)
            if Servdata == \'3\':
                print \"Right\"
                motor.write(Servdata)
            if Servdata == \'4\':
                motor.write(Servdata)
                print \"Backwards\"
            if Servdata == \'~\':
                motor.write(Servdata)
                retval = motor.readline()
                Serv.send(retval)
            else:
                pass
        motor.write(\'0\')
        connection.close()
        print addr[0],\"Closed Manual Mode\"
最后但并非最不重要的一点是，客户端GUI代码（这也是我认为问题所在的地方...）： 
from socket import *
from PythonCard import model
HOST = \'\'
PORT = 9000
ADDR = (HOST,PORT)
BUFSIZE = 4096
Client = socket (AF_INET,SOCK_STREAM)
Client.connect((ADDR))
Client.send(\'M\')
class MainWindow(model.Background):
    def on_SetSpdBtn_mouseClick(self,event):
        spd = self.components.SpdSpn.value
    def on_FwdBtn_mouseClick(self,event):
        spd = self.components.SpdSpn.value
        Client.send(\'1\')
    def on_LftBtn_mouseClick(self,event):
        spd = self.components.SpdSpn.value
        Client.send(\'2\')
    def on_RitBtn_mouseClick(self,event):
        spd = self.components.SpdSpn.value
        Client.send(\'3\')
    def on_RevBtn_mouseClick(self,event):
        spd = self.components.SpdSpn.value
        Client.send(\'4\')
    def on_StpBtn_mouseClick(self,event):
        spd = self.components.SpdSpn.value
        Client.send(\'0\')
    def on_GetPing_mouseClick(self,event):
        Client.send(\'~\')
        retval = Client.recv()
        ping_data = retval.strip() # Strip out the newline,if you read an entire line.
        split_data = ping_data.split(\',\')
        L_Ping = split_data[0]
        R_Ping = split_data[1]
        self.components.PingLeft.text = str(L_Ping)
        self.components.PingRight.text = str(R_Ping)
app = model.Application(MainWindow)
app.MainLoop()
    

解决方法

        我想我在这段代码中发现了三个问题；第一个是浪费，第二个可能是您今天来这里的原因，第三个是您认为今天来这里的原因。 :) 忙碌中 此代码正忙于等待数据进入连接： 
connection.setblocking(0)
print \"Connected by\",addr[0]
while(1):
    try:
        Servdata = connection.recv(1)
        break
    except:
        pass
再次在这里： 
    while(Servdata != \'X\'):
        Servdata = \'9\'
        try:
            Servdata = connection.recv(1)
        except:
            pass
        # ...
        else:
            pass
如此疯狂地消耗CPU周期。希望您不要依靠电池供电。它也不会买任何东西。您最好将阻塞叫
recv()
。等待下一个输入字节时让CPU进入睡眠状态。 （如果您实际上在对任何内容使用非阻塞，那么忙碌的等待会更有意义，但是您没有。如果您想限制服务器阻塞输入的时间，总会有
settimeout()
。但是也不要盲目地使用它，因为仅从切换到阻止
recv()
，此代码将受益最大。） 不向客户端发送数据 
        if Servdata == \'~\':
            motor.write(Servdata)
            retval = motor.readline()
            Serv.send(retval)
我认为此代码块尚未执行：）
Serv
未连接任何东西，它是一个监听套接字。您在这里的意思是10英镑。我在服务器中找不到任何其他行，这些行实际上会将数据发送到客户端，因此大概应该是这样。 一次全部 客户端中的这段代码有些脆弱，但可能永远不会中断： 
def on_GetPing_mouseClick(self,event):
    Client.send(\'~\')
    retval = Client.recv()
    ping_data = retval.strip() # strip out the newline,if you read an entire line
    split_data = ping_data.split(\',\')
    L_Ping = split_data[0]
    R_Ping = split_data[1]
    self.components.PingLeft.text = str(L_Ping)
    self.components.PingRight.text = str(R_Ping)
该代码假定“ 5”调用将恰好返回一个协议消息。 TCP流无法正常工作，对等方可以随意发送任意大小的传出数据。 （TCP / IP堆栈始终将多个应用程序级别的消息组合到一个TCP数据包中。它们还会发送小于请求的数据包，以避免分段。） 更安全的方法是使用从远程对等方接收的内容填充队列，然后解析该队列以获取命令/消息。您可能在队列中找到十个命令，可能只找到一部分命令-但是您的代码需要准备好将部分消息推送到队列中，并在可用时使用队列中的完整消息。 这是一些额外的工作，但是在不太理想的情况下安全操作是必需的。您可能永远不会在LAN上遇到问题，但是当您进行无线连接或通过较大的网络路由时会遇到麻烦。     
不知道不知道传输传输信息信息信息套接字接收接收接收数据数据数据