如果您不知道要传输多少数据，如何接收套接字信息？

编程问答 2022-04-26

问题描述

| 我正在基于Python的GUI界面上与运行Python的机器人以及作为电机控制器和传感器控制器的Arduino Mega进行交互。 最初，我打算使用远程桌面从机器人加载GUI。事实证明，由于使用远程桌面，这非常慢。我认为服务器和客户端会更好。 我有一个在我的Arduino上运行的草图，它可以捕获电动机命令并执行它们。它还等待“ Ping”命令通过，这时应该检查超声波传感器在三个不同位置，然后将此信息写回到服务器，服务器应捕获此数据并将其传递给客户端GUI。我已经将其全部工作了，但似乎无法将数据从服务器返回到客户端。我曾以为，简单的\“ client.recv（）\”可以完成此操作，但事实并非如此。 如果我不知道到底要返回多少数据，我该如何接收这些数据？ Arduino将数据发送为\“ dist1，dist2，dist3 \\ n \”。 这是我的Arduino代码： 
#include <LiquidCrystal.h>
#include <Ping.h>
#include <Servo.h>
// Parallax Ping Unit for distance sensing.
Ping sonic(22);

// Setup LCD pins.
LiquidCrystal lcd(7,8,9,10,11,12);

// Servo for Ping unit sweeping.
Servo  PingServo;

// Setup Ping distance setting variables.
int pingdisCent;
int pingdisLeft;
int pingdisRight;

// Variable to keep commands in.
char MsgRcvd;

// Motor setup information.

int LF[] = {23,24};
int LR[] = {25,26};
int RF[] = {27,28};
int RR[] = {29,30};

// Set Debugging here
// 1 - Debug on - Motors don\'t turn when commands are sent.
// 0 - Debug off - Motors turn when commands are sent.
int debug = 1;

//Variables for speed
int SpdPin = 22;
int Speed = 255;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);  // start serial communications

  // Setup motors for output.
  int i;
  for(i = 0; i < 2; i++){
    pinMode(LF[i],OUTPUT);
    pinMode(LR[i],OUTPUT);
    pinMode(RF[i],OUTPUT);
    pinMode(RR[i],OUTPUT);
  }

  // Setup servo to sweep.
  PingServo.attach(6);
  PingServo.write(90);

  // Set up the LCD\'s number of rows and columns:
  lcd.begin(16,2);

  // Print a message to the LCD.
  lcd.print(\"Waiting...\");

  // Setup speed pin.
  pinMode(SpdPin,OUTPUT);
}

void loop()
{
  if (Serial.available() > 0)    //Check to see if a command is available.
  {
    MsgRcvd = Serial.read();    // If a command is there,see what it is.
    switch (MsgRcvd)
    {
      case \'0\':
        Stop();
        break;
      case \'1\':
        MoveForward();
        break;
      case \'2\':
        MoveLeft();
        break;
      case \'3\':
        MoveRight();
        break;
      case \'4\':
        MoveBackward();
        break;
      case \'~\':
        active_ir();
        break;
      case \'M\':                    // Check to see if we have a connection from the GUI - if so spit out information to the LCD.
        lcd.clear();
        lcd.print(\"Connected\");
        lcd.setCursor(0,1);
        lcd.print(\"waiting..\");
        break;
      case \'D\':
        lcd.setCursor(0,1);
        lcd.print(\"disconnected\"); // Client disconnected - spit out a disconnect to the LCD.
        break;
    }
  }
  delay(100);
}

//  ===================================
//  =====    Ping Ultrasonic      =====
//  ===================================
void active_ir()
{
  // Read to the right.
  PingServo.write(30);
  delay(300);
  pingdisRight = sonic.inch();
  delay(500);

  // Read to the front.
  PingServo.write(90);
  delay(300);
  pingdisCent = sonic.inch();
  delay(500);
  //  Read to the left.
  PingServo.write(150);
  delay(300);
  pingdisLeft = sonic.inch();
  delay(500);
  Serial.print(pingdisLeft);
  Serial.print(\',\');
  Serial.print(pingdisCent);
  Serial.print(\',\');
  Serial.println(pingdisRight);
  return;
}



//  ==========================================
//  ======        MOTOR CONTROL      =========
//  ==========================================

void MoveForward()
{
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print(\"Forward\");
  if (debug == 0){

    digitalWrite(LF[0],HIGH);
    digitalWrite(LF[1],LOW);
    digitalWrite(LR[0],HIGH);
    digitalWrite(LR[1],LOW);
    digitalWrite(RF[0],HIGH);
    digitalWrite(RF[1],LOW);
    digitalWrite(RR[0],HIGH);
    digitalWrite(RR[1],LOW);
  }
}

void MoveBackward()
{
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print(\"Reverse\");
  if (debug == 0){
    analogWrite(SpdPin,Speed);
    digitalWrite(LF[0],LOW);
    digitalWrite(LF[1],HIGH);
    digitalWrite(LR[0],LOW);
    digitalWrite(LR[1],HIGH);
    digitalWrite(RF[0],LOW);
    digitalWrite(RF[1],HIGH);
    digitalWrite(RR[0],LOW);
    digitalWrite(RR[1],HIGH);
  }
}

void MoveLeft()
{
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print(\"Left\");
  if (debug == 0){
    analogWrite(SpdPin,LOW);
  }
}

void MoveRight()
{
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print(\"Right\");
  if (debug == 0) {
    analogWrite(SpdPin,HIGH);
  }
}

void Stop()
{
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print(\"Stopping\");
  if (debug == 0){
    digitalWrite(LF[0],LOW);
  }
}
这是我的Python服务器代码： 
import serial
import socket

Serv = socket.socket(socket.AF_INET,socket.soCK_STREAM)
Serv.bind((\'\',9000))
Serv.listen(1)
print \"Listening on TCP 9000\"
motor = serial.Serial(\'/dev/ttyUSB0\',9600,timeout=1)
print \"Connected to Motor Controller: /dev/ttyUSB0\"

while(1):
    print \"Waiting For Connection...\"
    connection,addr = Serv.accept()
    connection.setblocking(0)
    print \"Connected by\",addr[0]
    while(1):
        try:
            Servdata = connection.recv(1)
            break
        except:
            pass
    if (Servdata == \'M\'):
        print \"Entering Manual Mode\"
        motor.write(Servdata)
        while(Servdata != \'X\'):
            Servdata = \'9\'
            try:
                Servdata = connection.recv(1)
            except:
                pass
            if Servdata == \'X\':
                print \"Exiting\"
                break
            if Servdata == \'0\':
                print \"Stopping\"
                motor.write(Servdata)
            if Servdata == \'1\':
                print \"Forward\"
                motor.write(Servdata)
            if Servdata == \'2\':
                print \"Left\"
                motor.write(Servdata)
            if Servdata == \'3\':
                print \"Right\"
                motor.write(Servdata)
            if Servdata == \'4\':
                motor.write(Servdata)
                print \"Backwards\"
            if Servdata == \'~\':
                motor.write(Servdata)
                retval = motor.readline()
                Serv.send(retval)
            else:
                pass
        motor.write(\'0\')
        connection.close()
        print addr[0],\"Closed Manual Mode\"
最后但并非最不重要的一点是，客户端GUI代码（这也是我认为问题所在的地方...）： 
from socket import *
from PythonCard import model
HOST = \'\'
PORT = 9000
ADDR = (HOST,PORT)
BUFSIZE = 4096
Client = socket (AF_INET,SOCK_STREAM)
Client.connect((ADDR))
Client.send(\'M\')
class MainWindow(model.Background):
    def on_SetSpdBtn_mouseClick(self,event):
        spd = self.components.SpdSpn.value
    def on_FwdBtn_mouseClick(self,event):
        spd = self.components.SpdSpn.value
        Client.send(\'1\')
    def on_LftBtn_mouseClick(self,event):
        spd = self.components.SpdSpn.value
        Client.send(\'2\')
    def on_RitBtn_mouseClick(self,event):
        spd = self.components.SpdSpn.value
        Client.send(\'3\')
    def on_RevBtn_mouseClick(self,event):
        spd = self.components.SpdSpn.value
        Client.send(\'4\')
    def on_StpBtn_mouseClick(self,event):
        spd = self.components.SpdSpn.value
        Client.send(\'0\')
    def on_GetPing_mouseClick(self,event):
        Client.send(\'~\')
        retval = Client.recv()
        ping_data = retval.strip() # Strip out the newline,if you read an entire line.
        split_data = ping_data.split(\',\')
        L_Ping = split_data[0]
        R_Ping = split_data[1]
        self.components.PingLeft.text = str(L_Ping)
        self.components.PingRight.text = str(R_Ping)
app = model.Application(MainWindow)
app.MainLoop()
    

解决方法

        我想我在这段代码中发现了三个问题；第一个是浪费，第二个可能是您今天来这里的原因，第三个是您认为今天来这里的原因。 :) 忙碌中 此代码正忙于等待数据进入连接： 
connection.setblocking(0)
print \"Connected by\",addr[0]
while(1):
    try:
        Servdata = connection.recv(1)
        break
    except:
        pass
再次在这里： 
    while(Servdata != \'X\'):
        Servdata = \'9\'
        try:
            Servdata = connection.recv(1)
        except:
            pass
        # ...
        else:
            pass
如此疯狂地消耗CPU周期。希望您不要依靠电池供电。它也不会买任何东西。您最好将阻塞叫
recv()
。等待下一个输入字节时让CPU进入睡眠状态。 （如果您实际上在对任何内容使用非阻塞，那么忙碌的等待会更有意义，但是您没有。如果您想限制服务器阻塞输入的时间，总会有
settimeout()
。但是也不要盲目地使用它，因为仅从切换到阻止
recv()
，此代码将受益最大。） 不向客户端发送数据 
        if Servdata == \'~\':
            motor.write(Servdata)
            retval = motor.readline()
            Serv.send(retval)
我认为此代码块尚未执行：）
Serv
未连接任何东西，它是一个监听套接字。您在这里的意思是10英镑。我在服务器中找不到任何其他行，这些行实际上会将数据发送到客户端，因此大概应该是这样。 一次全部 客户端中的这段代码有些脆弱，但可能永远不会中断： 
def on_GetPing_mouseClick(self,event):
    Client.send(\'~\')
    retval = Client.recv()
    ping_data = retval.strip() # strip out the newline,if you read an entire line
    split_data = ping_data.split(\',\')
    L_Ping = split_data[0]
    R_Ping = split_data[1]
    self.components.PingLeft.text = str(L_Ping)
    self.components.PingRight.text = str(R_Ping)
该代码假定“ 5”调用将恰好返回一个协议消息。 TCP流无法正常工作，对等方可以随意发送任意大小的传出数据。 （TCP / IP堆栈始终将多个应用程序级别的消息组合到一个TCP数据包中。它们还会发送小于请求的数据包，以避免分段。） 更安全的方法是使用从远程对等方接收的内容填充队列，然后解析该队列以获取命令/消息。您可能在队列中找到十个命令，可能只找到一部分命令-但是您的代码需要准备好将部分消息推送到队列中，并在可用时使用队列中的完整消息。 这是一些额外的工作，但是在不太理想的情况下安全操作是必需的。您可能永远不会在LAN上遇到问题，但是当您进行无线连接或通过较大的网络路由时会遇到麻烦。     
不知道传输传输信息信息套接字接收数据数据数据