LSD-SLAM 编译过程Ubuntu 14.04 + ROS Indigo

原文：http://blog.csdn.net/xueyinhualuo/article/details/48490939

环境：Ubuntu 14.04 + ROS Indigo

LSD-SLAM 安装网址：https://github.com/tum-vision/lsd_slam

数据集：http://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam?redirect=1

ROS Indigo 安装请参照：http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu

前言：如果是初次安装Ubuntu并准备作为长期编程平台

建议安装顺序为 OpenCV依赖包-》Nvidia驱动（可选）-》opencv-》ROS

否则容易出现libqt4相关软件包的依赖问题

一. 安装并配置好 ROS Indigo（建议使用ROS官网推荐安装教程）

二. 安装uvc_camera （可选，适用于需要USB摄像头且没有安装过ROS摄像驱动的情况）

此节来自http://www.jb51.cc/article/p-ramzggao-bbn.html，感谢sonictl

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1. $sudoapt-getinstallros-indigo-uvc-camera

或者使用catkin，工作空间构建请参考ROS官网相关教程

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1. $cd~/catkin_ws/src
2. $gitclonehttps://github.com/ktossell/camera_umd
3. $cd~/catkin_ws
4. $catkin_make
5. $source~/catkin_ws/devel/setup.bash

测试是否安装成功：

开启三个终端：

第一个启动ROS服务：

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1. $roscore

第二个启动驱动：

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1. $rosrunuvc_camerauvc_camera_nodedevice:=/dev/video0

第三个启动视频窗口：

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1. $rosrunimage_viewimage_viewimage:=/image_raw

如果正常显示摄像头视频即成功

三. 安装并运行LSD-SLAM

1. 如果没有rosbuild并且打算使用rosbuild空间的话，执行下列代码

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1. sudoapt-getinstallpython-rosinstall
2. mkdir~/rosbuild_ws
3. cd~/rosbuild_ws
4. roswsinit./opt/ros/indigo
5. mkdirpackage_dir
6. roswsset~/rosbuild_ws/package_dir-t.
7. echo"source~/rosbuild_ws/setup.bash">>~/.bashrc
8. bash
9. cdpackage_dir

2. 安装依赖包

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1. sudoapt-getinstallros-indigo-libg2oros-indigo-cv-bridgeliblapack-devlibblas-devfreeglut3-devlibqglviewer-devlibsuitesparse-devlibx11-dev

3. 在你的ROS package path，git clone或者下载LSD-SLAM，LSD-SLAM 安装网址： https://github.com/tum-vision/lsd_slam

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1. gitclonehttps://github.com/tum-vision/lsd_slam.gitlsd_slam

4. 如果你需要openFabMap去闭环检测的话（可选）

在

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1. lsd_slam_core/CMakeLists.txt

中去掉下列四行注释即可

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1. #add_subdirectory(${PROJECT_SOURCE_DIR}/thirdparty/openFabMap)
2. #include_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}/thirdparty/openFabMap/include)
3. #add_deFinitions("-DHAVE_FABMAP")
4. #set(FABMAP_LIBopenFABMAP)

需要注意openFabMap需要OpenCv nonfree模块支持，OpenCV3.0以上已经不包含，作者推荐2.4.8版本

其中nonfree模块可以由以下方式安装

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1. $sudoadd-apt-repository--yesppa:xqms/opencv-nonfree
2. $sudoapt-getupdate
3. $sudoapt-getinstalllibopencv-nonfree-dev

5. 编译LSD-SLAM

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1. $rosmakelsd_slam

6. 运行LSD-SLAM

开启四个终端窗口

第一个启动ROS服务：

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1. $roscore

第二个启动摄像服务（USB摄像模式）：

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1. $rosrunuvc_camerauvc_camera_nodedevice:=/dev/video0

第三个启动LSD-viewer查看点云：

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1. $rosrunlsd_slam_viewerviewer

第四个启动LSD-core：

（1）数据集模式

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1. $rosrunlsd_slam_coredataset_slam_files:=<files>_hz:=<hz>_calib:=<calibration_file>

_files填数据集png包的路径，_hz表示帧率，填0代表默认值，_calib填标定文件地址

如：

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1. $rosrunlsd_slam_coredataset_slam_files:=<yourpath>/LSD_room/images_hz:=0_calib:=<yourpath>/LSD_room/cameraCalibration.cfg

（2）USB摄像模式

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1. $rosrunlsd_slam_corelive_slam/image:=<yourstreamtopic>_calib:=<calibration_file>

_calib同上，/image选择视频流

如：

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1. $rosrunlsd_slam_corelive_slam/image:=image_raw_calib:=<yourpath>/LSD_room/cameraCalibration.cfg

运行成功图如下：