一、添加ros软件源
在添加ros软件源之前，建议大家先更换ubuntu中的软件源，这样下载速度会比较快。
1.加入sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.获取秘钥
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
3.更新软件源
sudo apt-get update
二、安装ros软件包
sudo apt-get install ros-groovy-desktop-full
由于ros的软件包很大，一般都在1.5G以上，因此安装比较慢，请耐心等待。下载完开始安装后，需要选择YES开始安装，其他选项均按照默认的选择。
三、初始化ros配置
1.sudo rosdep init
2.rosdep update
四、ros环境设置
1.echo "source /opt/ros/groovy/setup.bash" >> ~/.bashrc
2.source ~/.bashrc
五、安装其他相关软件
1.sudo apt-get install python-rosinstall
2.sudo apt-get install python-setuptools
3.sudo apt-get install python-rosinstall python-rosdep
4.sudo apt-get install chrony
5.sudo rosdep init
6.rosdep update
六、创建ros安装目录
1.mkdir ~/ros_workspace
2.gedit ~/.bashrc
在文本的最下方加入：
export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:$ROS_PACKAGE_PATH
保存文件，在终端输入：source ~/.bashrc
七、安装完成后运行小乌龟示例程序
在Terminal中运行以下命令：
- $
roscore：
新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口： - $
rosrun turtlesim turtlesim_node：
新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动： - $
rosrun turtlesim turtle_teleop_key：
选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。 - $
rosrun rqt_graph rqt_graph：可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系。
至此，测试完成，说明ROS安装没有问题。
