在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS 2 Bouncy版机器人操作系统

ROS 1和ROS 2同步开发发行，目前最新ROS 1的版本号为M，而ROS 2的版本号为B。

目前，ROS packages for Ardent状态为maintained（186）；for Bouncy状态为developed（63）。

请等待正式发布。

ROS 1和ROS 2同步学习推荐在Ubuntu 16.04中使用ROS 1 Kinetic和ROS 2 Ardent。

下面简单介绍一下通过Debian Packages安装ROS 2 Bouncy：

具体内容，推荐参考官网教程：https://github.com/ros2/ros2/wiki/Linux-Install-Debians

根多关于ROS 2的详细内容参考如下：

1：（ https://github.com/ros2/ros2/wiki ）

2：（ https://github.com/fkromer/awesome-ros2 ）

请注意：ROS 2 Bouncy对应Ubuntu Bionic（18.04 LTS）；ROS 2 Ardent对应Ubuntu Xenial（16.04 LTS）。

1-设置安装源

主要分为如下两步：

1.1

sudo apt update && sudo apt install curl
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -

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1.2

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

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图示如下：

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2-安装ROS 2软件包

同样分为如下两步：

2.1

export ROS_DISTRO=bouncy

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2.2

sudo apt update
sudo apt install `apt list "ros-$ROS_DISTRO-*" 2> /dev/null | grep "/" | awk -F/ '{print $1}' | grep -v -e ros-$ROS_DISTRO-ros1-bridge -e ros-$ROS_DISTRO-turtlebot2- | tr "\n" " "`

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3-环境设置

source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash

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未完成待ROS 2 Bouncy正式发布后再做补充。

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