Xcp协议层介绍
XCP 数据在 Master 和 Slave 之间以基于消息的方式进行交换。整个“XCP 消息帧”嵌入在传输层的帧中（XCP ON Ethernet 嵌入UDP报文中）。XCP报文包括三部分：XCP头、XCP包和XCP尾。
下图中，部分消息用红色表示，用于发送当前的 XCP 帧。XCP头和XCP尾取决于传输协议。
XCP包本身独立于所使用的传输协议。它总是包含三个组件:“标识字段”、“时间戳字段”和当前数据字段“数据字段”。每个标识字段以标识数据包的PID (Packet Identifier)开始。
下面显示已经定义了的PID：
XCP通信分为两种方式，一种是命令 (CTO)，一种是发送同步数据 (DTO) 。
首字母缩略词代表
通过CTO（命令传输对象）交换命令。例如，Master以这种方式发起请求。Slave必须始终以RES或ERR响应CMD。其他CTO消息是异步发送的。数据传输对象（DTO）用于交换同步测量和激励数据。
标识段
当交换消息时，Master和Slave都必须能够确定对方发送了哪条消息。这在标识领域中完成。这就是为什么每个消息都以包标识符(PID)开始的原因。
在发送CTO时，PID字段完全足以识别CMD、RES或其他CTO数据包。可以看出，从Master到Slave的命令使用了一个从0xC0到0xFF的PID。XCP Slave用从0xFC到0xFF的pid响应或通知Master。这将导致一个独一无二的PID分配给单独发送的CTO。传输DTO时，将使用标识字段的其他元素。
时间戳字段
DTO包使用时间戳，但在CTO消息的传输中这是不可能的。Slave使用时间戳来提供测量值的时间信息。也就是说，Master不仅有测量值，还有测量值获取的时间点。测量值到达主服务器所花费的时间不再重要，因为测量值和时间点之间的关系直接来自于从服务器。
从Slave传输时间戳是可选的。这个主题在ASAM XCP第2部分协议层规范中有进一步的讨论。
数据字段
最后，XCP包还包含存储在数据字段中的数据。对于CTO报文，数据字段由不同命令的具体参数组成。DTO报文包含从Slave发送的测量值，当STIM数据被发送时，则包含从Master发送的值