ios – 从CMRotationMatrix获得音高,偏航,滚动

我有一个CMRotationMatrix * rot,我想从矩阵中得到俯仰,偏航,滚动.
任何想法我怎么能这样做？

谢谢

解决方法

使用四元数比使用欧拉角更好….滚动,俯仰和偏航值可以使用以下公式从四元数导出：

roll  = atan2(2*y*w - 2*x*z,1 - 2*y*y - 2*z*z)
pitch = atan2(2*x*w - 2*y*z,1 - 2*x*x - 2*z*z)
yaw   =  asin(2*x*y + 2*z*w)

它可以实现为：

CMQuaternion quat = self.motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion;
myRoll = radiansTodegrees(atan2(2*(quat.y*quat.w - quat.x*quat.z),1 - 2*quat.y*quat.y - 2*quat.z*quat.z)) ;
myPitch = radiansTodegrees(atan2(2*(quat.x*quat.w + quat.y*quat.z),1 - 2*quat.x*quat.x - 2*quat.z*quat.z));
myYaw = radiansTodegrees(asin(2*quat.x*quat.y + 2*quat.w*quat.z));

其中radianstodegrees是一个预处理器指令,实现如下：

#define radiansTodegrees(x) (180/M_PI)*x

这样做是为了将公式给出的弧度值转换为度.

有关转换的更多信息,请访问：
tinkerforge和这里：Conversion between Quaternions and Euler angles.