ROS-groovy on beagleboneblack
1、前提:
(1)首先,应该有一个可以在beagleboneblack可以正常运行的ubuntu系统;当然,其他可以运行ros的系统也是可以的,这个可以根据自己的实际情况而定了。
(2)接着就是要对ros系统有一定的了解,基本知识可以掌握,参考地址:http://www.ros.org/wiki/
2、移植:
总得来说,ros的移植有两种方法,一种可以像之前的fuerte移植一样,通过下载源码编译安装,参考地址:http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Source;
另外一种可以像pc上装ros一样来安装了,参考地址:http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/UbuntuARM。
我这里用的方法是第二种,方便一点,第一种编译安装的时间是比较长的,而且编译过程中也是比较多问题的。
我的beagleboneblack上装的是ubuntu 12.04 LTS 的armhf 版本,可以到这里下载:http://www.armhf.com/
(1)更新源列表
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sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ahendrix-mirror/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
(2)下载安装
sudo apt-get install ros-groovy-ros-base
这里只能安装最小系统,还有很多包要自己手动编译安装
(3)初始化rosdep
sudo apt-get install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
(4)配置ros环境
echo "source /opt/ros/groovy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
source /opt/ros/groovy/setup.bash
(5)安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall
至此,一个基本的ros系统已经移植到了ubuntu上,这个比编译安装简单很多了;有什么不足的地方,还望大家多多指点了。