结构中的成员不属于任何类型吗？和一个持有一个孤独变量的结构 第1部分：PCL_ADD_POINT4D引用了宏第2部分：结构以容纳一个变量

问题描述

我试图理解下面的代码，这是针对在点云中保存XYZ和Intensity值的结构，字段PCL_ADD_POINT4D看起来像是一个独立的语句，没有任何已知类型，该怎么做？那是什么意思是解决内容的一种方法吗？

struct EIGEN_ALIGN16 _PointXYZI
   {
    PCL_ADD_POINT4D; // This adds the members x,y,z which can also be accessed using the point (which is float[4])
     union
     {
       struct
       {
         float intensity;
       };
       float data_c[4];
     };
     EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
   };

这是从 http://docs.ros.org/hydro/api/pcl/html/point__types_8hpp_source.html#l00382

什么是PCL_ADD_POINT4D，并且有任何明显的原因为什么intensity需要在结构中。 干杯。

编辑：

@Beta指出PCL_ADD_POINT4D来自here

在结构中包含intensity仍然很奇怪。 （如果有正当的理由，我将保留这个问题）

解决方法

PCL_ADD_POINT4D是在line 144 of the same file中定义的宏。以大写字母表示的事实已经为我们提供了线索。

除了编译器特定的原因外，我看不出intensity需要处于匿名结构的原因。

,

第1部分：PCL_ADD_POINT4D引用了宏

PCL_ADD_POINT4D指的是以下几行

 #define PCL_ADD_POINT4D \
   union EIGEN_ALIGN16 { \
     float data[4]; \
     struct { \
       float x; \
       float y; \
       float z; \
     }; \
   }; \

此处EIGEN_ALIGN16是一个SSE宏，可帮助优化点操作，因为它们通常应用于在这些情况下定义的类型的向量（在我们的情况下为点向量/云）。

到源文件的链接为here

第2部分：结构以容纳一个变量

我认为这比其他任何事情都更令人赏心悦目的设计模式，我已经习惯了，因为我的眼睛更加熟悉出色的PCL library。

在struct中，成员按顺序存储在相邻的内存位置中，而在并集中，所有成员都从同一位置开始，并且确实具有重叠的性质（想象一下，将不同大小（长度）的字符串组合成一个长字符串[struct] vs挂起从一个点（联合）开始，使用不同长度的绳（或绳），在联合情况下，整个物件的长度将是最长的绳的长度。

我们可以利用这些功能为我们的新类型提供一个简洁的外观，而PCL的作者正是这样做的。

struct point_xyz{
    union{
        float x;
        float y;
        float z;
        float padding; // redundant with data[4] already taking care of it
    };
    float data[4];
};

如果我们将point_xyz实例化为例如point1 我们可以通过point1.data[0]或point1.x访问它的成员，也可以使用.data将点作为一个整体传递给喜欢这种方式的函数。

那么这与原始问题有什么关系？

我认为这是因为该点类型结构定义在PCL源中非常规则地出现，并且在声明强度时使用相同的蓝图只是为了使人眼部方便。