恢复给定平面的3D点，获取的图像以及相机的内在和外在参数

问题描述

假设在空间I的位置上有一个由照相机获取的图像O(x0,y0,z0)。 还要假设照相机没有失真，并且固有照相机矩阵A和外部照相机[R|t]是已知的。

现在假设每个获取的图像点(u,v)来自空间中具有方程z = d的平面。

从几何角度上讲，我确定每个图像点都对应一个一个且只有一个个平面点。

如何恢复与P(x,y,z)上的(u,v,1)相对应的通用点I？ 有没有可以帮助使用的OpenCV方法？

谢谢。

编辑：

我做了一些计算。对于相机O中的每个点（每个像素的中心），我们可以使用针孔相机模型在3D空间中识别一条线。

给出空间z = z0中平面的方程，我们可以找到交点。

我当然可以唯一地关联（u，v，1）->（x0，y0，z0）。

ADDON：现在，假设我要将这些3D点重新投影到位于3D空间中其他位置的新相机上。同样，使用针孔相机模型。 但是考虑到像素插值，如何在整个图像上做到这一点？

答案是肯定要使用remap()。我正在做一些测试，但是我还没有准备好分享我的凌乱代码。

解决方法

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