如何使用flipNormalTowardsViewpoint

问题描述

我想使用“ flipnormalTowardsViewpoint”将所有法线更改为一致地朝向视点。
我做了下面的程序。
但是好像不行。
让我知道如何使用“ flipnormalTowardsViewpoint”编写正确的源代码。

 ne.compute (*normals);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBnormal>::Ptr out_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBnormal>);

    out_cloud->width=cloud->width;
    out_cloud->height=cloud->height;  
    out_cloud->is_dense=cloud->is_dense;
    out_cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height);

    for(size_t i=0; i < out_cloud->points.size() ; ++i)
    {
        out_cloud->points[i].x=cloud->points[i].x;
        out_cloud->points[i].y=cloud->points[i].y;
        out_cloud->points[i].z=cloud->points[i].z;


        out_cloud->points[i].rgb=cloud->points[i].rgb;
        flipnormalTowardsViewpoint(out_cloud->points[i],0.0,normals->points[i].normal_x,normals->points[i].normal_y,normals->points[i].normal_z);
        out_cloud->points[i].normal_x=normals->points[i].normal_x;
        out_cloud->points[i].normal_y=normals->points[i].normal_y;
        out_cloud->points[i].normal_z=normals->points[i].normal_z;
        out_cloud->points[i].curvature=normals->points[i].curvature;
    }

    pcl::io::savePCDFileASCII (argv[2],*out_cloud);

解决方法

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