问题描述
我正在尝试在测量电动机速度时对其进行滤波，为此，我实现了以下低通滤波器： enter image description here
考虑到Ts = 10 us（采样时间），我选择fc = 500Hz，并用'zoh'近似来获得离散传递函数。 从离散传递函数可以得到差分方程：
y（k）= a * y（k-1）+（1-a）x（k）
其中，a = exp（-wc * Ts）
在C代码中：
w_real[0] = exp(-2*pi*fc*Ts*1e-6)*w_real[1] + (1-exp(-2*pi*fc*Ts*1e6))*60/(MOTOR.NPolePairs*delay*CLCK_SPD_PERIOD*1e-9);
w_real[1] = w_real[0];
W_real是包含电动机角速度值的矢量，w_real 1用于存储最后一个值（y（k-1））。操作“ 60 /（MOTOR.NPolePairs delay CLCK_SPD_PERIOD1e-9”与实际速度x（k）的计算相对应。该低通滤波器不应包括对系统的任何延迟，因为它的极点为s = -2 pi fc = -3141，距离系统的两个复数极点（s = 1000 +-878i）足够远，但是，当我应用滤波器时，w_real的值会延迟。
下图显示了系统的阶跃响应（0.5 * u（t）），红色的图形带有低通滤波器，蓝色的图形带有低通滤波器： enter image description here
增益的差异与蓝色图表有关，是电动机的数学模型。如果我退出滤波器，将获得快速响应，与模型更相似： enter image description here
我很困惑，为什么这个过滤器会带来这么长的延迟？
最后，当我模拟模型和滤波器的阶跃响应时，G（s）* LPF（s）不会出现延迟。
关于， 何塞·安东尼奥。
解决方法
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