Moveit Pick-抓取器封闭到碰撞对象中，无法抓握

问题描述

我正在使用安装有抓爪的Franka Emika机器人，该机器人可以通过Moveit程序包在仿真凉亭中控制他的动作。

我在rviz中重建了整个场景（包括所有碰撞对象），以估计moveit中的有效动作。但是，当我尝试抓取一个碰撞对象（在我的情况下，它是放置在管道上的河内塔令牌）时，机器人会移入适当的姿势，打开抓取器，然后忽略令牌的属性而将其关闭-导致中止，并将凉亭中的令牌推开。

我跟随tutorial instructions并尝试调整最大接触力或直接更改closedGrapper的特性，但没有任何实际效果。

抓取器触摸令牌，令牌开始飞走，窜动或摇晃，但实际上并没有被抓住。

提供了完整的源代码here，但是最重要的部分应该是包含拾取和放置指令的hanoi_planner/src/PlannerNode.cpp。

如果需要进一步的源代码（例如凉亭设置），请告诉我，我将在此问题下发布各个部分，但所有内容均基于this GitHub account.

解决方法

暂无找到可以解决该程序问题的有效方法，小编努力寻找整理中！

如果你已经找到好的解决方法，欢迎将解决方案带上本链接一起发送给小编。

小编邮箱:dio#foxmail.com (将#修改为@）