如何配置全局计划程序以遵循成本最低的路径？

问题描述

我正在尝试实现基于ROS导航的系统。因此，我有一个包含路径（自由空间）和非路径包围区域（障碍）的全局成本图。由于全局目标可以位于视野之外，并且路径规划器无法通过致命性障碍进行规划，因此我将非路径区域的成本设置为非致命性障碍成本，该成本随着与用户（请参阅附件图像）。您还可以在所附的图像中看到，设置目标时，路径将不会尽可能长时间地遵循自由空间，然后按照我期望的那样采用成本最低的路径（预期路径以绿色标记，已计算图形标记为红色）。是否有一种方法可以配置全局计划程序以尽可能地遵循该路径（并因此以最低的成本遵循该路径）？

我正在使用ROS Melodic，到目前为止，我的全局计划程序已配置如下：

GlobalPlanner:
  #basic parameters
  default_tolerance: 3.0  #default is 0.0
  use_dijkstra: true  #default is true
  old_navfn_behavior: false  #default is false
  use_quadratic: false  #default is true
  use_grid_path: false  #default is false
  allow_unknown: true  #default is true
  lethal_cost: 253  #default is 253
  neutral_cost: 50  #default is 50
  cost_factor: 3  #default is 3

解决方法

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