问题描述
根据具有质心动力学和完整运动学的全身运动计划（戴宏凯，安德烈斯·瓦伦苏埃拉和拉斯·特德拉克）
根据参考文献，最终到达解决的动量控制：基于线性和角动量的类人机器人运动计划（Shuuji KAJITA，Fumio KANEHIRO，Kenji Kaneko，Fujio FUJIWara，原田健介，Kazuhito YOKOI和Hirohisa HIRUKAWA）
德雷克目前是否提供任何方法来计算质心动量矩阵A(q)或H矩阵（我相信其中的A(q) = [0,I_tilde,H]）？
解决方法
拉请求#13916于今天（2020年10月2日）刚刚合并，并解决了问题#10779。例如，您可以使用以下命令来计算空间动量，其中既包含平动（线性）动量又包括旋转（角）动量。
plant_.CalcSpatialMomentumInWorldAboutPoint(*context_,p_WoP_W);
文件中还有更多示例： multibody/plant/test/multibody_plant_momentum_energy_test.cc
,今天晚些时候，我将对此进行研究，看看是否存在现有的API，或者是否可以相对较快地创建一个。