使用相机固有特性从点云创建深度图的Python示例

问题描述

我已经在c ++中看到了很多关于如何将3d点云转换为深度图的opencv代码，其中包含照相机内部函数（矩阵以及宽度，高度，fx，fy，cx和cy），但是我有没有看到任何有关使用python将点云转换为深度图的代码。我尝试过使用open3d，它在从深度图转换为点云时效果很好，但是从点云转换为深度图时，会得到一个随机缩放的热图，因此当我从深度图重新导入到open3d中的点云，深度图不正确（因为我必须从热图转换为深度图），并且深度图与rgb图像不对齐。 这是我在open3d中将rgb和depthmap转换为open3d中的点云的代码吗？

intrinsics = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(640,480,525.0,319.5,239.5) 
'''
width (int) – Width of the image.

height (int) – Height of the image.

fx (float) – X-axis focal length

fy (float) – Y-axis focal length.

cx (float) – X-axis principle point.

cy (float) – Y-axis principle point.
'''
depth_raw = o3d.io.read_image("./00000.png")
color_raw = o3d.io.read_image("./color.jpg")
rgbd_image = create_rgbd_image_from_color_and_depth(
    color_raw,depth_raw)

pcd =  o3d.geometry.create_point_cloud_from_rgbd_image(rgbd_image,o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(intrinsics))
pcd.transform([[1,0],[0,-1,1]]) # flips to it is right side up
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])
np.savetxt("./pcd.txt",np.asarray(pcd.points))

有人可以通过代码在opencv或任何其他库中用python帮助我将点云投影到深度图上吗？

解决方法

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