在Python中找到两个向量之间的旋转矩阵

问题描述

我正在尝试编写一个代码，该代码为我提供两个向量之间的旋转矩阵。我已经尝试过提供作为对this question的答案的代码。我首先使其计算旋转矩阵，然后对其进行测试以查看其是否给出正确的答案。但是，它似乎没有给出正确的答案。有人可以帮我为什么不能得到正确的答案吗？

代码如下：

import numpy as np 

def rotation_matrix_from_vectors(vec1,vec2):

    a,b = (vec1 / np.linalg.norm(vec1)).reshape(3),(vec2 / np.linalg.norm(vec2)).reshape(3)
    v = np.cross(a,b)
    c = np.dot(a,b)
    s = np.linalg.norm(v)
    kmat = np.array([[0,-v[2],v[1]],[v[2],-v[0]],[-v[1],v[0],0]])
    rotation_matrix = np.eye(3) + kmat + kmat.dot(kmat) * ((1 - c) / (s ** 2))
    return rotation_matrix

#from here it is the code I have written to test this function
vector1 = array([0,1,0])
vector2 = array([-1,1])

rot = rotation_matrix_from_vectors(vector1,vector2)
rotated = np.dot(rot,vector1)

print(rotated)

这将打印矢量[-0.707，0，0.707]，而不是[-1，0，1]。

解决方法

暂无找到可以解决该程序问题的有效方法，小编努力寻找整理中！

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