发布到主题超级慢

编程问答 2022-08-15

问题描述

ROS初学者在这里。我会正确的。

我想做什么：

  • 使用roslibpy和rosbridge服务器通过LAN在非ROS客户端之间建立连接
  • 按命令输入发布消息并测量往返时间（RTT）

设置如下：

  • 在Ubuntu MATE 18.04上运行的ROS melodic和rosbridge。按照官方文档使用命令roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch启动rosbridge服务器。
  • 客户端使用受this tutorial启发的roslibpy运行python脚本来测量RTT（将整个脚本粘贴到下面）。
  • 客户端和服务器运行在不同的计算机上，通过WiFi和LAN建立连接。

预期行为：

  • 在运行我的python脚本后输入命令“ send”时，一条消息将发布到主题。
  • 鉴于我正在LAN中运行此程序，我希望RTT

我得到的是

  • 输入命令“ send”后，我测量的RTT在1s和20s之间！
  • 使用命令行参数--streaming启动脚本时，脚本将根据教程执行（每0.5秒发布一条新消息）。在这种情况下，RTT在20ms-100ms之间。

有人可以向我解释，这是怎么回事？服务器进入睡眠模式还是其他？为什么RTT在“流式”和“非流式”行为之间存在根本差异？

这是我的剧本：

import signal
import logging
import time
import roslibpy


# Globals
log = None
streaming = False
execute = False
host = '172.16.2.215'
client = None
publisher = None
subscriber = None

# Startup message
start_up_msg = "\n### ROS Testing Script ###\nPlease type the following commands and press ENTER to execute:\n  quit: quit testing script\n  send: publish a timestamp to ROS server\n\nYou can also run this script with the cmdline argument --streaming which will publish messages continuously in a 0.5s interval"


# Functions
def receive_message(msg):
  age = int(time.time() * 1000) - msg['data']
  log.info('Age of message: %6dms',age)

def publish_message():
  publisher.publish(dict(data=int(time.time() * 1000)))
  if streaming:
    client.call_later(.5,publish_message)

def get_input():
  user_input = input()

  if user_input == 'quit':
    global execute
    execute = False
  elif user_input == 'send':
    publish_message()

  log.info(f"User input: {user_input}")

def init():
  # Configure singal handling
  signal.signal(signal.SIGINT,signal.SIG_DFL)

  # Configure logging
  global log
  logging.basicConfig(format='# %(levelname)s: %(message)s',level=logging.INFO)
  log = logging.getLogger(__name__)

  log.info(start_up_msg)

  # Start endless loop
  global execute
  execute = True

  # Init roslibpy
  global client,publisher,subscriber
  client = roslibpy.Ros(host=host,port=9090)
  publisher = roslibpy.Topic(client,'/testing','std_msgs/UInt64')
  publisher.advertise()
  subscriber = roslibpy.Topic(client,'std_msgs/UInt64')
  subscriber.subscribe(receive_message)
  try:
    if streaming:
      client.on_ready(publish_message)
    client.run()
  except:
    log.info("Unable to connect to ROS server.")

def core_loop():
  global execute
  while execute:
    get_input()

if __name__ == "__main__":
  import argparse
  # parse commandline arguments
  parser = argparse.ArgumentParser(formatter_class=argparse.RawDescriptionHelpformatter,description=__doc__)
  parser.add_argument('--streaming',action='count',default=0,help='publish messages continuously')
  args=parser.parse_args()

  streaming = args.streaming > 0

  init()
  core_loop()

解决方法

暂无找到可以解决该程序问题的有效方法，小编努力寻找整理中！

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