问题描述
我们目前正在研究Pepper机器人，更具体地说，我们正在努力使Pepper成为欢迎经理。因此，当机器人从人类那里得到输入要去到某个位置时，他应该针对该位置启动特定对话框并移至该位置。对于导航部分，我已经设置了ROS Navigatoin堆栈，当我在Rviz中为Pepper设置导航目标时，他开始走向目标，但是非常缓慢，他的速度从未超过本地规划器中设置的最低速度。我还确保在机器人周围0.5米半径范围内没有障碍物。
这是我的本地规划师参数：
acc_lim_theta: 0.3
acc_lim_x: 0.3
acc_lim_y: 0.0
acc_lim_trans: 0.3
max_vel_theta: 0.5
min_vel_theta: 0.2
#max_rot_vel: 0.5
#min_rot_vel: 0.1
min_in_place_vel_theta: 0.2
max_vel_x: 0.7
min_vel_x: 0.1
max_vel_y: 0.0
min_vel_y: 0.0
max_vel_trans: 0.7
min_vel_trans: 0.1
xy_goal_tolerance: 0.3
yaw_goal_tolerance: 0.3
latch_xy_goal_tolerance: true
clearing_rotation_allowed: false
penalize_negative_x: false
oscillation_reset_dist: 0.03
sim_time: 1.2
holonomic_robot: true
meter_scoring: true
您也许知道是什么原因引起的？
谢谢
解决方法
暂无找到可以解决该程序问题的有效方法，小编努力寻找整理中！
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