有没有办法在用户模式下为azure-rtosthreadx运行线程？

问题描述

我一直在玩azure-rtos（THREADX），并尝试为基于cortex R5的系统移植OS。查看端口文件后，似乎OS会在Supervisor（SVC）模式下运行线程。

例如，在函数_tx_thread_stack_build中，在为线程构建堆栈时，CPSR的初始化值使得模式位对应于SVC模式。此初始化值随后将用于初始化CPSR，然后跳转到线程输入功能。

以下是函数_tx_thread_stack_build的代码片段，该函数在线程堆栈上存储CPSR的初始化值。供您参考，请参见文件tx_thread_stack_build.S。

    .global  _tx_thread_stack_build
    .type    _tx_thread_stack_build,function
_tx_thread_stack_build:
@    Stack Bottom: (higher memory address)  */
@
    ...
    MRS     r1,CPSR                        @ Pickup CPSR
    BIC     r1,r1,#CPSR_MASK              @ Mask mode bits of CPSR
    ORR     r3,#SVC_MODE               @ Build CPSR,SVC mode,interrupts enabled
    STR     r3,[r2,#4]                    @ Store initial CPSR
    ...

再举一个例子，函数tx_thread_context_restore.S从IRQ模式切换到SVC模式以保存线程被切出的上下文，这表明OS在这里假定线程正在以SVC模式运行。供您参考，请参见文件tx_thread_context_restore.s

以下是摘录的线程的函数保存上下文的摘要。

LDMIA   sp!,{r3,r10,r12,lr}             ; Recover temporarily saved registers
MOV     r1,lr                              ; Save lr (point of interrupt)
MOV     r2,#SVC_MODE                       ; Build SVC mode CPSR
MSR     CPSR_c,r2                          ; Enter SVC mode
STR     r1,[sp,#-4]!                      ; Save point of interrupt
STMDB   sp!,{r4-r12,lr}                   ; Save upper half of registers
MOV     r4,r3                              ; Save SPSR in r4
MOV     r2,#IRQ_MODE                       ; Build IRQ mode CPSR
MSR     CPSR_c,r2                          ; Enter IRQ mode
LDMIA   sp!,{r0-r3}                        ; Recover r0-r3
MOV     r5,r5                          ; Enter SVC mode
STMDB   sp!,{r0-r3}                        ; Save r0-r3 on thread's stack

这使我想到一个问题，有没有一种方法可以在USER模式下运行线程？在OS中，通常情况是线程以USER模式运行，而其内核和提供的服务以SVC模式运行，而Azure RTOS似乎不是这种情况。

解决方法

这是设计使然，ThreadX是一个小型的单片内核，其中应用程序代码与内核紧密集成在一起，并且位于相同的地址空间和模式下。这样可以实现更高的性能和更低的占用空间。您还可以使用ThreadX模块，其中可用的MPU或MMU用于将内核和用户代码分成不同的模式并提供额外的保护，但这会带来较小的性能和占用空间的负担。