手动设置后，Bullet Physics重置刚体原点

问题描述

在Bullet Physics引擎中使用刚性体（特别是蹲伏功能）的角色控制器进行工作。我遇到了一个问题，其中Bullet将身体的世界变换的原点重置为手动设置之前的样子。调用stepSimulation()时似乎正在发生这种情况。感觉好像有一个我未设置的参数，尽管此时可能回避了什么。我已上传以下video which shows exactly what I'm trying to explain：

• 0:00-09:00没有提供输入
• 按下10:00蹲伏键（碰撞形状正确缩放，然后转换回原点，而不是停留在设置位置的地面上）
• 释放12:00蹲伏钥匙
• 按下13:00蹲伏键
• 按下16:00向前移动键（向身体施加力会使它跌落到地面）

下面是我缩放碰撞对象并转换刚体原点的代码：

if (this->input.keyLeftControl && !this->crouching)
{
    this->crouching = true;

    //Set scale
    btVector3 scale = this->clientBody->getCollisionShape()->getLocalScaling();
    scale.setY(crouchScale);
    this->clientBody->getCollisionShape()->setLocalScaling(scale);
    this->ghostObject->getCollisionShape()->setLocalScaling(scale);
    this->collisionWorld->dynamicsWorld->updateSingleAabb(this->clientBody);


    auto clientOrigin = this->clientBody->getWorldTransform().getorigin();
    btVector3 newOrigin = btVector3(clientOrigin.getX(),clientOrigin.getY() - 0.525,clientOrigin.getZ());
    clientBody->getWorldTransform().setorigin(newOrigin);
    this->ghostObject->getWorldTransform().setorigin(newOrigin);    
}

执行此代码后，原点是正确的，直到执行stepSimulation()，然后将刚体对象转换回执行上述代码块之前的原点。

是否有任何明显的东西让我可能忽略的人脱颖而出？

解决方法

通过以下方法完全删除，重置刚体并将其读入动力学世界来解决此问题：

if (this->input.keyLeftControl && !this->crouching)
{
    this->crouching = true;
    this->crouchNeedFall = true;

    //Set scale
    btVector3 scale = this->clientBody->getCollisionShape()->getLocalScaling();
    scale.setY(crouchScale);
    this->clientBody->getCollisionShape()->setLocalScaling(scale);
    this->ghostObject->getCollisionShape()->setLocalScaling(scale);
    this->collisionWorld->dynamicsWorld->updateSingleAabb(this->clientBody);

    auto clientOrigin = this->clientBody->getWorldTransform().getOrigin();
    btVector3 newOrigin = btVector3(clientOrigin.getX(),clientOrigin.getY() - 0.525,clientOrigin.getZ());

    this->collisionWorld->dynamicsWorld->removeRigidBody(this->clientBody);

    this->clientBody->clearForces();
    this->clientBody->setLinearVelocity(btVector3(0,0));
    this->clientBody->setAngularVelocity(btVector3(0,0));
    this->clientBody->getWorldTransform().setOrigin(newOrigin);

    this->ghostObject->getWorldTransform().setOrigin(newOrigin);

    this->collisionWorld->dynamicsWorld->addRigidBody(this->clientBody);

}