使用转换矩阵时，如何将方向和比例从全局参照系转换为局部参照系？

问题描述

注意：我敢肯定我不是第一个回答这个问题的人。不幸的是，我需要的答案埋在大量的帖子中，询问如何在参考系之间移动坐标以及其他类似但无济于事的问题。

作为正在进行的项目的一部分，我建立了一个Transform对象。正如人们可能期望的那样，这本质上是围绕4x4转换矩阵（和各种基本值）的美化包装，并提供了与位置，方向和比例进行交互的抽象方法，以及为其他实例处理育儿以构建复杂的层次结构。

我目前正在尝试允许用户以全局方式设置和更改子变换的值。位置很简单（如果我做对的话），因为它只涉及将坐标从全局框架或参考转换为局部坐标。

void Transform::setGlobalPosition(const glm::vec3& newPos)
{
    glm::vec4 nlp = glm::vec4(newPos,1.0f);
    if (m_hasParent) {
        // This gets the parent transform from the Entity-Component System.
        auto& p = p_registry->get<Transform>(m_parent);

        nlp = glm::inverse(p.m_globalTransformM) * nlp;
    }

    setPosition(nlp);
}

void Transform::alterGlobalPosition(const glm::vec3& deltaPos)
{
    glm::vec4 nlp = glm::vec4(m_globalPosition + deltaPos,1.0f);
    if (m_hasParent) {
        // This gets the parent transform from the Entity-Component System.
        auto& p = p_registry->get<Transform>(m_parent);

        nlp = glm::inverse(p.m_globalTransformM) * nlp;
    }
        setPosition(nlp);
}

但是，我绝对不知道如何完成以下任务。

// Transform member functions.
void setGlobalScale(const glm::vec3& newScale);
void alterGlobalScale(const glm::vec3& deltaScale);
void setGlobalOrientation(const glm::quat& newOri);
void alterGlobalOrientation(const glm::quat& deltaOri);

位置坐标很简单，但是如何解决旋转和缩放问题呢？任何帮助将不胜感激。

解决方法

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