GTSAM Segfault-可能的对齐问题？ GraphManager.h GraphManager.cpp

问题描述

我正在尝试使用GTSAM。我有以下示例类：

GraphManager.h

#pragma once

#include <gtsam/navigation/CombinedImuFactor.h>

using namespace gtsam;

class GraphManager
{
public:
    GraphManager();


private:
    std::shared_ptr<PreintegratedCombinedMeasurements> preint;
};

GraphManager.cpp

#include <gtsam_fusion/GraphTest.h>

GraphTest::Graphtest()
{
    auto imuParams = PreintegratedCombinedMeasurements::Params::MakeSharedD();
    preint = std::make_shared<PreintegratedCombinedMeasurements>(imuParams);
}

以及以下gtest案例：

#include <gtsam_fusion/GraphManager.h>

#include <gtest/gtest.h>
#include <iostream>


TEST(GraphManagerTest,test1)
{
    VILFusion::GraphManager manager;

    EXPECT_TRUE(false) << "1"; // This is just here to prove that `manager` was constructed.
}

int main(int argc,char *argv[])
{
    testing::InitGoogleTest(&argc,argv);
    return RUN_ALL_TESTS();
}

运行测试时，确实收到“ 1”消息，因此我知道GraphManager对象已成功初始化。但是，此后，测试用例出现段错误。通过调试，我认为这是在preint共享指针的析构函数中发生的，但是我没有足够的调试经验来确定。

这是我发现的奇怪之处：如果将GraphManager的构造函数的实现移到头文件中，它将不再存在段错误。当我删除代码以达到这个最小的可行示例时，即使我要删除的代码与preint共享指针无关，有时也可以正常工作，似乎是随机的。

我在GTSAM文档中发现了this gtsam::make_shared function，这似乎表明对齐可能是一个问题。这也符合我的观察，即更改不相关的代码可能会使段错误出现和消失。但是，在GTSAM的this example code中，gtsam::make_shared不使用特殊的PreintegratedCombinedMeasurements函数。这个例子不正确，只是偶然地运行吗？还是gtsam::make_shared函数在这里不是必需的，对齐实际上不是问题吗？关于何时以及如何使用特殊的gtsam::make_shared函数，还有更多文档吗？

如果很重要：我是在ROS节点的上下文中执行此操作的，因此我将catkin作为构建系统。但是，完全没有引用ROS或在代码中完全使用任何ROS库的情况下，就会发生此问题。

更新：如果我完全放弃共享指针，并简单地将preint设置为PreintegratedCombinedMeasurements类型，问题仍然存在。

解决方法

经过更多测试后，我发现当我放弃Catkin并进行基本的CMake测试项目时不存在此问题，因此问题一定是出在Catkin或我的Catkin配置上。

Catkin的默认CMakeLists为每个目标包括以下行：

add_dependencies(${PROJECT_NAME}_lib ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

我删除了这一行，还从${catkin_LIBRARIES}中删除了target_link_libraries(...)。这样就解决了问题。

我不知道为什么这可以解决问题，因此除非有人可以解释，否则我不会将此答案标记为已接受。

c++memory-alignment ros segmentation-fault