我正在尝试使用cv2.projectPoints，但出现错误

问题描述

这是错误：

imgpts,jac = cv2.projectPoints(axis,rvecs,tvecs,mtx,dist)
cv2.error: OpenCV(4.2.0) C:\projects\opencv-python\opencv\modules\calib3d\src\calibration.cpp:603: 
error: (-5:Bad argument) Rotation must be represented by 1x3 or 3x1 floating-point rotation vector,or 
3x3 rotation matrix in function 'cvProjectPoints2Internal'

这是我的代码：

axis = np.float32([[3,0],[0,10,-50]]).reshape(-1,3)#axis of coordinates

# PnP calculates the rotation vector and translation vector
rvecs,inliers = cv2.solvePnP(obj_points,image_points,dist)

print(f"mtx shape: {mtx.shape},tvecs shape: {tvecs.shape}")
print(f"mtx:\n {mtx}")
print(f"tvecs:\n {tvecs}")

# Calculate the coordinates of 3D points projected on 2D image plane
imgpts,dist)

这是工厂：

mtx shape: (3,3),tvecs shape: (3,1)

mtx:
 [[1.71223579e+03 0.00000000e+00 1.02990683e+03]
 [ 0.00000000e+00 1.70818827e+03 7.83446773e+02]
 [ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.00000000e+00]]

tvecs:
 [[-0.09038089]
 [ -0.05386737]
 [ -0.01652085]]

我不知道如何解决它。问题似乎在于参数的形式。但是，当我检查它们时，它们的形状似乎正确。所以我不知道问题出在哪里，但是如果您这样做，将会很有帮助。

解决方法

也许您正试图从旧教程中获取一些代码，或者您误读了有关返回值的函数文档。尝试像这样从solvePnP分配返回值：

result,rvecs,tvecs = cv2.solvePnP(obj_points,image_points,mtx,dist)

solvePnP函数（至少从opencv4开始）不应有“内含物”。