问题描述
我在ESP32上使用多线程。我创建了两个任务并将其固定到核心1。使用其中一个任务,我得到以下错误:
E (20426) FreeRTOS: FreeRTOS Task "MeasurementTask" should not return,Aborting now!
abort() was called at PC 0x4008b8f3 on core 1
Backtrace: 0x4008f34c:0x3ffd0a40 0x4008f57d:0x3ffd0a60 0x4008b8f3:0x3ffd0a80
Rebooting...
但是,我的“ MeasurementTask”中没有return
语句(请参见下面的代码)。这是什么问题?
tracker.cpp
:
#include "tracker.h"
void threadedLoop(void *pvParameters) {
Serial.println("Loop task pinned");
for(;;) {
checkAPTrigger();
mqttLoop();
}
}
void setupTracker() {
Serial.print("Setup start: ");
Serial.println(millis());
Wire.begin();
setup_sensors();
if(setupAP()) {
setupTime();
setupMQTT();
}
Serial.print("Setup done: ");
Serial.println(millis());
Serial.println("Pinning measurement");
TaskHandle_t measureTask;
xTaskCreatePinnedToCore(
takeMeasurement,"MeasurementTask",2048,NULL,1,ARDUINO_RUNNING_CORE
);
Serial.println("Pinning loop");
TaskHandle_t loopTask;
xTaskCreatePinnedToCore(
threadedLoop,"LoopTask",ARDUINO_RUNNING_CORE
);
}
void loopTracker() {
//takeMeasurement();
}
void takeMeasurement(void *pvParameters) {
Serial.println("Measurement task pinned");
DynamicJsonDocument root(512);
JsonObject rootObj = root.to<JsonObject>();
read_sensors(rootObj);
if(!(settings.mqttUsed && publishData(rootObj))) {
appendFile("data",root);
}
serializeJsonPretty(root,Serial);
Serial.println("\n---\n");
}
素描:
#include <tracker.h>
void setup() {
Serial.begin(115200);
// put your setup code here,to run once:
wm.resetSettings();
setupTracker();
}
void loop() {
// put your main code here,to run repeatedly:
loopTracker();
}
tracker.h
中包含很多文件,但是我认为它们与此问题无关。 takeMeasurement
中使用的某些函数确实具有返回值,但我从未在该函数本身中返回它们。
解决方法
在FreeRTOS中,tasks以xTaskCreate...
开头,以vTaskDelete
结尾。任务功能可能不能简单地“结束”,这是不允许的。
在函数末尾放置vTaskDelete(NULL);
以正常结束任务:
void takeMeasurement(void *pvParameters) {
// . . . task code . . .
vTaskDelete(NULL);
}
话虽如此,任务通常是长期运行的。例如,测量任务可能是一个无休止的循环,需要进行测量,睡眠一会儿然后重复执行。
,在我看来你忘记添加一个无限循环:
void takeMeasurement(void *pvParameters) {
for(;;){ // ** Start of infinite loop **
Serial.println("Measurement task pinned");
DynamicJsonDocument root(512);
JsonObject rootObj = root.to<JsonObject>();
read_sensors(rootObj);
if(!(settings.mqttUsed && publishData(rootObj))) {
appendFile("data",root);
}
serializeJsonPretty(root,Serial);
Serial.println("\n---\n");
} // ** End of infinite loop **
}
,
我用这个解决了:
Void Task1code( void * parameter) {
for(;;) {
Code for task 1 - infinite loop
(...)
}
}
来自这里:https://randomnerdtutorials.com/esp32-dual-core-arduino-ide/
for(;;) 在任务内部创建一个循环,因此从未请求返回......