要开发室内定位应用程序，我需要从IMU传感器计算出的旋转矩阵（Rzxy）中计算航向。但是，当航向达到180度极限时，在轨迹的末端（在图像上显示）存在镜像问题。是单数问题还是可以通过arctan2操作解决？任何解决方案都值得欢迎。 我当前的代码和结果：
heading = np.arctan2(R[0,1],R[1,1])
the PDR based calculated trajectory
sign of arctan2 inputs
暂无找到可以解决该程序问题的有效方法，小编努力寻找整理中！
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