问题描述
基于图形的VSLAM需要闭环以最大程度地减少长期漂移。对于大多数研究而言，SLAM数据集非常复杂，并且具有许多循环闭合。
但是，如果我们尝试拖拉一条长而直的室内走廊（带有纹理）。如果让机器人从走廊的起点移动到走廊的尽头，然后将其向后移动到起点，那么重新访问的位置（闭环）是否可以优化结果？我没有看到很多研究让机器人向后移动，所以对效果感到好奇。
如果我们向同一方向或相反方向移动，是否有任何变化？假设相机安装在机器人的鼻子上。
解决方法
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