问题描述
问题就这样：“ n”个机器人给了一个带有障碍的二维网格。机器人可以在一个时间间隔内在相邻的单元中移动。机器人上有多个约束，例如它们不能同时位于同一单元中。但是，它们可以同时移动。对于每个将机器人从起点移动到目的地的机器人，都需要找到一个行动计划，这样才能满足约束条件，并且使机器人花费的总时间最少。
我似乎无法理解这个问题是否是np-hard问题
解决方法
通过快速搜索可以找到有关该主题的最新论文：
On the Computational Complexity ofMulti-Agent Pathfinding on Directed Graphs
在有向图的这种特殊情况下，问题是NP难。在许多情况下，都有多项式时间算法可以找到解，但是即使在无向图上，找到最优解也很难。 （“滑动拼图”是NP-Hard，而多智能体寻路是一种特例。）