在Pepper，NAOqi 2.9的Android应用中使用QiSDK获取Pepper的IP

问题描述

我有运行NAOqi 2.9的Pepper机器人，这是使用QiSDK为其平板电脑创建Android应用程序的版本。

我目前必须在我的Android应用程序中获得Pepper的 heads IP，可以轻松地将其作为手动输入进行设置，但是我想知道是否有一种方法可以通过编程方式完成此操作，因为平板电脑知道头部的IP，并始终在通知栏中将其显示在平板电脑的IP旁边。

在Connecting to a real robot的第5步中，他们说您可以手动执行此操作。

如何找到IP地址？

在机器人的平板电脑上，显示通知（从屏幕顶部向下滑动）并查找以下徽标：

但这只是“入门”页面。我也研究了Javadocs of the qisdk api，但没有发现与头部IP相关的任何信息。

我想知道是否有人知道我可以做到这一点的方法，不一定要使用QiSDK，因为它似乎不支持这一点。

解决方法

这不是最直接的解决方案，但是您可以通过SSH从平板电脑访问主机，因为头部通过USB连接到平板电脑，并且静态IP地址为192.168.100.80。然后，您可以使用ifconfig获取头部的IP地址。

要在Java中执行此操作，我使用了JSch，但是任何Java SSH实现都应该可以。

安装JSch

从here下载jsch-0.1.55.jar。在您的应用目录中创建一个新文件夹libs，然后将jar保存在其中。然后在依赖项下将以下内容添加到您的build.gradle中：

dependencies {
    implementation fileTree(include: ['*.jar'],dir: 'libs')
}

获取IP地址的命令

由于this answer，您可以对ifconfig输出进行一些处理，以获取wifi网络上Pepper的头部的IP地址。注意：目前，我无法在物理Pepper上进行测试，因此请先通过SSH进入Pepper并运行命令来进行检查。主要检查wlan0是网络设备的正确名称。

ifconfig wlan0 | grep 'inet addr' | cut -d ':' -f 2 | cut -d ' ' -f 1

在Java中运行此命令

import com.jcraft.jsch.ChannelExec;
import com.jcraft.jsch.JSch;
import com.jcraft.jsch.Session;
import java.io.InputStream;

// Create SSH session
jsch = new JSch();
session = jsch.getSession("nao","192.168.100.80",22);
session.setPassword("nao");

// Avoid asking for key confirmation
Properties prop = new Properties();
prop.put("StrictHostKeyChecking","no");
session.setConfig(prop);

String command = "ifconfig wlan0 | grep 'inet addr' | cut -d ':' -f 2 | cut -d ' ' -f 1";

session.connect();
ChannelExec channelssh = (ChannelExec)session.openChannel("exec");
channelssh.setCommand(command);
InputStream stdout = channelssh.getInputStream();
// Execute command
channelssh.connect();
// Get output
StringBuilder output = new StringBuilder();
int bytesRead = input.read();
while (bytesRead != -1) {
    output.append((char) bytesRead);
    bytesRead = input.read();
}
// close SSH channel
channelssh.disconnect();

// Here's the IP address of the head,formatted as a string
String headIP = output.toString();

nao-robot pepper robot