我如何绘制相对于房间的路径，相对于传感器参考系统的方向和加速度？

问题描述

我已经进行过一次室内人行死机的实验。为此，我选择使用6DOF IMU。相对于传感器参考系统的3轴相对加速度，以及来自陀螺仪的3轴角速度。您能给我一些有关如何获得相对于房间的位置以绘制位移的提示吗？我想到以这种方式进行处理： -用切向运动速度和切向速度计算出切向速度 -计算切向位移 -计算角位移量：| AngularVeLocity | * deltaT（一种积分）。 -根据角位移计算旋转矩阵 -计算正确的位置，将当前位移乘以旋转矩阵和切向位移，将当前位移添加到先前位置。您如何看待？

vAng=gyroDataraw;

a=[accDataraw(:,1) accDataraw(:,2) accDataraw(:,3)];
vTang=zeros(size(a));
deltaT=Ts;
a0=[0 0 0];
vTang(1,:)=[0 0 0];

for i=2:N
    vTang(i,:)=vTang(i-1,:)+0.5*deltaT*(a(i-1,:)+a(i,:));
end

%% TANGENTIAL disPLACEMENT

s=zeros(size(vTang));
for i=2:N
    s(i,:)*deltaT+(1/3)*(deltaT^2)*(a(i-1,:)+(1/2)*a(i,:));
end


%% POSITION


totRot=eye(3);
position=ones(N,3);
for i=2:N
    rot=rotationMatrix(0,vAng(i,3));
    totRot=totRot*rot;
    position(i,:)=position(i-1,:)+(totRot*s(i-1,:)')';
end

解决方法

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