问题描述
该帖子与ROS（机器人操作系统）和ESP8266有关，并且也交叉发布在ROS Answers和Robotics Stack Exchange上。
我在RaspBerry Pi 4上运行了ROS Melodic，需要通过wifi向多个ESP8266发送信息（作为字符串）。我只是刚刚开始，所以现在它只是一个ESP8266。为了进行通信，我使用了ROS软件包socket_node（软件包wiki）中的rosserial_server。
参见下图，从节点发布到主题/Topic_data_over_wifi，该主题由ESP8266上运行的节点订阅：
问题是，节点/rosserial_server_socket_node仍然 浮动 ！
我仔细检查了主题和IP地址的名称，并在某一时刻获得了节点/rosserial_server_socket_node来实际链接到ROS网络的其余部分，如“我想要的”部分所示。但是，那只是一次（fl幸？），我再也无法/rosserial_server_socket_node加入ROS网络了。
rosserial_server的{{1}}用于其默认设置（端口11411）。我确实尝试了其他端口号，但没有区别。启动所有节点后，以下是socket_node的输出（除了通常的 / rosout 和 / rosout_agg ）：
- / commands_from_master_node
- / topic_data_over_wifi
目标：我需要找到一种使用ROS使用ROS通过wifi连接ESP8266和RaspBerry pi 4的方法。更具体地说，我需要从从节点（在RaspBerry Pi上）获取数据到在ESP8266上运行的节点。
我已经看过这篇multiple-TCP-connections帖子，但是没有找到可以解决我问题的信息。
任何意见/建议将不胜感激。
解决方法
根据ESP上运行的软件，可以选择使用ROS MQTT bridge。缺点是您将需要一个额外的MQTT代理（我不确定，但是我记得mqtt_bridge是MQTT客户端，并且需要像Mosquitto这样的代理）。您可以将MQTT客户端添加到ESP，并将它们连接到同一代理，并订阅MQTT消息。换句话说，您为带有ESP的ESP创建MQTT网络，并通过mqtt_bridge将ROS添加到该网络。如果您不在ESP上运行ROS专用软件，则应该可以正常工作。