检测球体和三角形之间的碰撞

问题描述

我正在尝试检测C ++和OpenGL中的球体和三角形之间的碰撞，但是遇到了麻烦。我从《实时碰撞检测》一书中获得了这种方法，但是这会引起很多错误标记，并且某些方法无法正常工作。如何准确检测球体和三角形之间的碰撞？

这是我在代码中感到疲倦的地方，该函数采用球体的位置，半径和3个三角形顶点：

bool CollisionHelper::isSphereIntersectingTriangle(glm::vec3 sphere,float radius,glm::vec3 tri1,glm::vec3 tri2,glm::vec3 tri3)
{
    float dist1 = glm::sqrt((sphere.x - tri1.x) * (sphere.x - tri1.x) + (sphere.y - tri1.y) * (sphere.y - tri1.y) + (sphere.z - tri1.z) * (sphere.z - tri1.z));
    float dist2 = glm::sqrt((sphere.x - tri2.x) * (sphere.x - tri2.x) + (sphere.y - tri2.y) * (sphere.y - tri2.y) + (sphere.z - tri2.z) * (sphere.z - tri2.z));
    float dist3 = glm::sqrt((sphere.x - tri3.x) * (sphere.x - tri3.x) + (sphere.y - tri3.y) * (sphere.y - tri3.y) + (sphere.z - tri3.z) * (sphere.z - tri3.z));
    float closestDist = glm::min(glm::min(dist1,dist2),dist3);
    glm::vec3 v;
    if (closestDist == dist1)
        v = tri1 - sphere;
    else if (closestDist == dist2)
        v = tri2 - sphere;
    else (closestDist == dist3)
        v = tri3 - sphere;
    return glm::dot(v,v) <= radius * radius;
}

解决方法

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