将TouchSensor添加到URDF创建的机械臂

问题描述

我想使用机器人手臂的URDF模型，并向每个链接添加一个TouchSensor（保险杠），以检测碰撞并避免碰撞。

我不知道该怎么做，有什么建议吗？

非常感谢

解决方法

您可以使用urdf2webots将URDF模型转换为Webots模型：
https://github.com/cyberbotics/urdf2webots

然后，在Webots场景编辑器中，可以添加触摸传感器。请查看以下Webots示例，该示例使用保险杠避免障碍：
https://github.com/cyberbotics/webots/blob/master/projects/samples/devices/worlds/bumper.wbt

P.S。确保您已阅读过Webots的官方教程：
https://cyberbotics.com/doc/guide/tutorials