如何在大型开放网格上使用 HPA* 寻路确定具体路径？

问题描述

我正在探索在网格上非均匀成本寻路的方法，我发现了一种非常有趣的方法 HPA*：https://webdocs.cs.ualberta.ca/~mmueller/ps/hpastar.pdf

但是，我不清楚具体路径是如何从最佳路径中导出的。在论文中提供的示例中，抽象路径几乎与使用 AStar 的具体实际路径完美匹配，因此仅路径到抽象路径中的后续节点是合理的，即：

然而，在更开放的地图上，抽象路径将与最佳具体路径有很大不同，例如：

这仅仅是 HPA* 寻路方法带来的权衡，还是我误解了如何确定具体路径。我相信在入口处包括更多节点可以解决上述问题，但我怀疑它也主要消除了从分层寻路中获得的任何性能改进。

解决方法

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