问题描述
我有一个具有多个与CAnopen通信的子系统的系统。有一个带屏幕的主单元（用于人机界面和东西），以及用于次要操作（例如采样按钮状态，管理电源，进行测量...）的子单元。 我们为此系统定义了基于CAnopen的通信协议。子系统与TPDO消息定期共享其条件，并根据与RPDO消息一起发送的主机命令进行处理。还有一些NMT也正在使用中。 因此，有人要求我向该协议添加一个新命令，将其置零。该命令应以广播方式发送，并应引起所有人删除软件。什么是正确的方法？ 也许我可以使用RPDO？是否可以在CAnopen中定义新的NMT命令？也许我可以使用NMT来做到这一点，但尚未使用新的司令帽吗？ 提前致谢
解决方法
您对TPDO和RPDO的含义有点困惑，因为主机的TPDO将成为外围设备的RPDO，反之亦然。但是，是的，发送一些自定义广播消息的正确方法是使用PDO。
尽管，根据您对“删除软件”的含义，CANopen可能为此提供了一种手段。对象字典中有保存（OD 1010h）和加载（OD 1011h）寄存器。保存用于将所有CANopen通信（PDO配置，映射等）存储在非易失性存储器中。使用负载将CANopen参数恢复为出厂默认值。但是，这些不应用于保存/加载特定于应用程序的设置。
不允许您定义新的NMT命令。
,对象1010h和1011h可用于重置对象字典中的值。如果您确实要删除软件，CiA 302-3的固件升级协议可能会有所帮助。在从站上的对象1F51h子索引1上写入00h（停止程序），然后写入03h（清除程序）将删除该应用程序。是否实际“归零”取决于实现。但是，每个从属服务器需要两个SDO请求。该标准规定对象1F51h无法进行PDO映射。尽管可能不会对您的设备强制执行该要求，但在这种情况下，您可以使用两个PDO实现广播“调零”。