在A *寻路算法中做父母？

问题描述

因此，我正在尝试将A *寻路算法实现为C ++程序。我大部分都想通了，该算法最终找到了结束的方法，但是没有在过程中创建其他随机的不必要的路径，如下所示：

S是开始节点，E是结束节点，p是路径，X是要避开的墙。 当我追溯从端节点到其父节点的路径时，它还包括 作为父节点，所有其他未到达终点但在技术上较近的节点，例如 节点（2，3）。我的问题是，在什么条件下节点应该成为另一个节点的父节点？如何确保仅追溯最佳路径？这是递归程序的一个片段 功能：

void Node::RecursiveScan(NodeMap &map) {

    this->ScanAdjacents(map.NodeMapContainer);

    for (auto &adjacentNode : this->AdjacentNodes) {
        cout << "start" << endl;
        cout << this->GetDistanceCost() << " " << this->distanceToEnd << " " << this->GetNodeCoords().first << "," << this->GetNodeCoords().second << endl;
        if (adjacentNode->GetNodeType() != 1 && adjacentNode->nodeScanned == false) {
            adjacentNode->CalcDistances(map);
            adjacentNode->nodeScanned = true;
            map.ScannedNodes.emplace(adjacentNode);
        }
    }
    for (auto &scannedNode : map.ScannedNodes) { // ScannedNodes is an ordered multiset of shared ptrs (open set)
        if (scannedNode->GetNodeType() == 2 && *map.found == false) {
            *map.found = true;
            map.EndNode->ParentNode.reset(this);
            map.VisitedNodes.emplace(map.EndNode);
            return;
        }
        else if (scannedNode->GetNodeType() == 0 && *map.found == false && scannedNode->nodeVisited == false) {
            scannedNode->ParentNode.reset(this); // Parenting here
            scannedNode->nodeVisited = true;
            map.VisitedNodes.emplace(scannedNode); // VisitedNodes is an ordered multiset of shared ptrs (close set)
            scannedNode->RecursiveScan(map);
        }
}
}

该算法在更简单的直接路径中也可以正常工作：

解决方法

您保持路径成本的运行总和。当您命中的节点的路径成本低于其已包含的路径成本时，即更新parent时。完成整个计算后，parent链基本上应该可以使您从目标节点返回到起始节点。

当我过去完成路由算法时，我使用优先级队列来提供“下一个节点”提要，而不是使用任何类型的递归（并且将启发式方法应用于优先级评分，以哄骗首选节点首先弹出）。