问题描述
我正在使用PDDL2.1持续性操作，并且难以理解over all的目的。
我有一个函数charge_level，该函数每10Hz更新一次。在持续性操作move中，我说condition: (over all (>= (charge_level) 12))。
我将其解释为“在执行操作时，请验证charge_level大于或等于12，否则，move失败，并且计划者应找到条件为{{1 }}”。但是，计划者似乎没有这种计划。我对此表示感谢。
谢谢！
解决方法
如果您只是想根据条件阻止操作发生，请使用at start。 over all适用于在整个操作过程中必须保持的条件。因此，您可以将情况解释为“在整个移动过程中，切勿让电池电量低于12”。
over all条件的语义确实如@haz在他的回答中所说（它防止计划者与您的move动作并行地调度另一个违反over all的动作条件），但我认为让您感到困惑的是计划与计划执行之间的区别。在计划执行期间，由于电池故障或传感器故障等原因，(charge_level)可能会在任何时候意外降到12以下。在这种情况下，您的计划执行应停止 move行动（以及整个计划）并重新计划。此时，计划者可以选择在该新状态下具有满足先决条件的任何操作。因此不一定at start (< (charge_level) 12)。
计划者在计算计划时不能停止或暂停PDDL持续性操作。但是，如果您告诉计划者(charge_level)是如何随着时间变化的，它可以计算出move动作的最长可能持续时间，然后执行其他操作，例如为电池充电，然后再将move动作的另一个 instance 安排到同一计划中。在这种方法中，没有失败，只需要推理一个给定动作可以持续多长时间才能实现目标，而不会违反任何约束，包括over all条件。
如果这是您想要的行为，则需要将(charge_level)建模为连续变化的函数。如果要查看示例，请参见power generator或coffee machine。这是Generator领域的一瞥：
发电机一定不能耗尽燃料：
(over all (>= (fuel-level ?g) 0))
每单位时间1，燃料减少#t个单位。
(decrease (fuel-level ?g) (* #t 1))
鉴于首字母为(fuel-level)，这是一种简单的计算方法，可确定操作的最大持续时间。为了获得这种灵活性，您需要像coffee machine域中那样，不受限制地指定:duration (>= ?duration 0)的操作持续时间。
现在，要能够处理包括continuous numeric effects在内的模型，您将需要一个支持:continuous-effects要求的计划者，例如OPTIC或POPF。