问题描述
我只是想在Linux和python-can模块下使用虚拟can设备vcan0来熟悉CAN总线上的编程和调试。
我设计了一个具有两个线程的简单程序,其中一个线程应该产生can消息,而另一个线程应该消耗。不幸的是,使用者线程没有消耗任何一条消息,我对此感到有些困惑。
import can
import time
import threading
bus=can.interface.Bus(bustype='socketcan',channel='vcan0')
def producer():
for i in range(10):
msgProduced=can.Message(0.,20,data=[0,1,2,3])
bus.send(msgProduced)
def consumer():
for i in range(10):
msgRecv=bus.recv(timeout=0.1)
print(msgRecv)
producerThread=threading.Thread(target=producer)
consumerThread=threading.Thread(target=consumer)
producerThread.start()
consumerThread.start()
producerThread.join()
consumerThread.join()
bus.shutdown()
安装虚拟can设备驱动程序后,设置vcan0接口很容易:
sudo modprobe vcan
sudo ip link add dev vcan0 type vcan
sudo ip link set up vcan0
解决方法
默认情况下,由SocketCAN总线发送的CAN帧不会被该总线接收。为此,请在创建总线时将receive_own_messages
参数设置为True
。参见https://python-can.readthedocs.io/en/master/interfaces/socketcan.html#can.interfaces.socketcan.SocketcanBus。