问题描述
基本矩阵需要8个对应关系。给定内在函数，估计基本矩阵需要多少图像-图像对应关系，为什么？由于基本矩阵是由旋转和平移构成的，因此3 + 2（平移仅达到一个比例）需要评估5个参数，每个对应关系给出一个方程。这是否意味着5个对应关系足以估算基本矩阵？
解决方法
五点对应关系足以估算基本矩阵。 D. Nister早在2004年就提供了一种高效的求解器，紧随其后的是E. Stewenius更为优雅的解决方案。 Nister求解器是OpenCv“ findEssentialMat”例程使用的求解器。
但是，您的数学有点错误：一般位置上的5点对应关系提供10个线性约束。如果投影中没有歧义，则最小求解器将需要3点对应。