在RealSense中共享上下文时进程冻结

问题描述

一个定期初始化Realsense管道的进程，在共享上下文时，在单个周期后冻结。这是最少的重新创建代码：

id

如果不共享上下文，则代码在337个周期后崩溃：

import pyrealsense2 as rs
from multiprocessing import Process

ctx = rs.context()


class RS:

    def __init__(self):
        print("init")
        pipe = rs.pipeline(ctx)
        print(pipe)


class Proc(Process):

    def __init__(self):
        super(Proc,self).__init__()

    def run(self):
        for i in range(10):
            print(i)
            RS()
            print("after")


vs = Proc()
vs.start()

在使用线程而不是进程时，不会发生这种情况。

解决方法

在第一个代码段中（使用全局ctx时），您在主流程中初始化ctx，然后创建一个访问该ctx的新流程。

在第二个代码段（ctx内的__init__）中，您将在每次循环迭代中初始化一个新的上下文。

您需要将两者结合起来：在新过程中初始化上下文，但只需初始化一次。像这样的东西：

ctx = None

class RS:
    def __init__(self):
        global ctx
    
        if ctx is None:
            ctx = rs.context()

        print("init")
        pipe = rs.pipeline(ctx)
        print(pipe)

python python-multiprocessing realsense