问题描述
我正在使用AWS Robomaker开发基于云的机器人应用程序。我正在使用ROS Kinetic和构建工具colcon。
我的机器人应用程序依赖于自定义python模块，该模块必须在我的工作区中。此python模块由colcon构建为python软件包，而不是ROS软件包。 This page解释了如何使用柔kin花，但this example显示了如何使其适应colcon。所以最后我的工作区看起来像这样：
my_workspace/
|--src/
|--my_module/
| |--setup.py
| |--package.xml
| |--subfolders and python scripts...
|--some_ros_pkg1/
|--some_ros_pkg2/
|...
但是命令colcon build <my_workspace>会生成所有ROS软件包，但无法将我的python模块作为软件包生成。
这是我得到的错误：
Starting >>> my-module
[54.297s] WARNING:colcon.colcon_ros.task.ament_python.build:Package 'my-module' doesn't explicitly install a marker in the package index (colcon-ros currently does it implicitly but that fallback will be removed in the future)
[54.298s] WARNING:colcon.colcon_ros.task.ament_python.build:Package 'my-module' doesn't explicitly install the 'package.xml' file (colcon-ros currently does it implicitly but that fallback will be removed in the future)
--- stderr: my-module
usage: setup.py [global_opts] cmd1 [cmd1_opts] [cmd2 [cmd2_opts] ...]
or: setup.py --help [cmd1 cmd2 ...]
or: setup.py --help-commands
or: setup.py cmd --help
error: invalid command 'egg_info'
---
Failed <<< my-module [0.56s,exited with code 1]
我发现this issue似乎相关，因此尝试了：pip install --upgrade setuptools
...失败并显示错误消息：
Collecting setuptools
Using cached https://files.pythonhosted.org/packages/7c/1b/9b68465658cda69f33c31c4dbd511ac5648835680ea8de87ce05c81f95bf/setuptools-50.3.0.zip
Complete output from command python setup.py egg_info:
Traceback (most recent call last):
File "<string>",line 1,in <module>
File "setuptools/__init__.py",line 16,in <module>
import setuptools.version
File "setuptools/version.py",in <module>
import pkg_resources
File "pkg_resources/__init__.py",line 1365
raise SyntaxError(e) from e
^
SyntaxError: invalid Syntax
----------------------------------------
Command "python setup.py egg_info" Failed with error code 1 in /tmp/pip-build-uwFamt/setuptools/
有了pip3 install --upgrade setuptools，我得到了：
Defaulting to user installation because normal site-packages is not writeable
Requirement already up-to-date: setuptools in /home/ubuntu/.local/lib/python3.5/site-packages (50.3.0)
我都拥有Python 3.5.2和Python 2.7，但我不知道colcon使用哪个。
所以我不知道下一步该怎么做，真正的问题是什么。欢迎任何帮助！
解决方法
我设法正确安装了我的软件包及其依赖项。我开发了以下方法，以防某天可能对某人有所帮助！
我的主要灵感来自this old DeepRacer repository。
问题中的工作区树是错误的。它应该看起来像这样：
my_workspace/
|--src/
|--my_wrapper_package/
| |--setup.py
| |--my_package/
| |--__init__.py
| |--subfolders and python scripts...
|--some_ros_pkg1/
|--some_ros_pkg2/
-
my_wrapper_package可能包含多个python自定义包。 - this one是一个很好的
setup.py示例。 - 您不应该在
package.xml旁边放置setup.py：colcon只会查看package.xml中声明的依赖项，并且不会收集pip包。 - 有时可能会删除colcon在
my_wrapper_package和install/中生成的文件夹build/。这样做会迫使colcon从头开始重建和捆绑。