ORBSlam2中的函数“ ComputeF12”的理论

问题描述

我知道函数“ ComputeF12 ”的含义。 功能：

cv::Mat Localmapping::ComputeF12(KeyFrame *&pKF1,KeyFrame *&pKF2)
{
    cv::Mat R1w = pKF1->GetRotation();
    cv::Mat t1w = pKF1->GetTranslation();
    cv::Mat R2w = pKF2->GetRotation();
    cv::Mat t2w = pKF2->GetTranslation();

    cv::Mat R12 = R1w*R2w.t();
    cv::Mat t12 = -R1w*R2w.t()*t2w+t1w;

    cv::Mat t12x = SkewSymmetricMatrix(t12);

    const cv::Mat &K1 = pKF1->mK;
    const cv::Mat &K2 = pKF2->mK;


    return K1.t().inv()*t12x*R12*K2.inv();
}

但是我对实现感到困惑：

cv::Mat R12 = R1w*R2w.t();
cv::Mat t12 = -R1w*R2w.t()*t2w+t1w;

任何人都可以给我一些有关理论的帮助吗？

解决方法

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