问题描述
我们正在开发与硬件系统交互的应用程序，并使用电话和硬件系统的加速度计和陀螺仪信息通过4个扩展的电动臂对桌面进行自动调平。该水平表面分配了前后，左右方向。
硬件系统能够知道其绝对的横摇和俯仰，但不能知道其真正的偏航，因为它只是一个6轴传感器。现在，将硬件系统安装在需要调平的表面上的不同位置/方向（滚动/俯仰/偏航的不同组合）上，因此我们正在创建一个应用内“校准”例程，该例程应告知硬件其当前方向，相对于水平面的正面。
校准步骤：
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用户将手机沿着表面的中心线放置，手机的顶部指向表面边缘的“前部”（考虑到将手机放平，顶部指向手机边缘的前部）船，如果我们要平整船的表面）
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用户按下“校准”按钮（这将记录我们所需的0、0、0参考）
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然后，用户将电话旅行到硬件系统框，然后将电话放在框的顶部，电话的顶部指向框的指定“左侧”。使用此方法，我们可以参考初始0,0来确定系统的侧倾/俯仰/偏航方向。
现在，我们需要使用旋转矩阵，四元数方法或某种方式将当前XX.xx / YY.yy / ZZ.zz方向的框映射到原点0、0、0。
因此，如果将框旋转到90度，则表示俯仰和横滚已经反转，现在俯仰读取为横滚，好像它仍然在0,0方向相同，并正确控制了正确的边表面的水平。我们已经通过旋转矩阵实现了这一点，但是仅在俯仰和横滚为0时有效。无论横摇/俯仰/偏航角如何，我们都需要使用此矩阵。该盒子可以从0,0设定点以90度角，15度螺距和100度偏航角安装，但其参考框架必须始终映射到我们最初设置的0,0。
可以提供代码，但是由于它无法正常工作，因此无法确定它的用处，并且我们在尝试技术细节之前试图巩固我们的方法。
此应用程序是用iOS的Objective C编写的，最终，滚动/俯仰/偏航计算的映射将在板载C ++固件中完成（只有一次，一旦安装了盒子，它就不会移动。如果它移动了，用户必须重新校准以重新告知盒子相对于0,0点的方向，）
我们真的一直在为此绞尽脑汁，而且由于找不到很多有用的资源，我几乎耗尽了所有Google搜索字词的想法。我们使用它来开发一个可行的示例，但是仅当偏航是唯一的轴更改时，此示例才有效：http://planning.cs.uiuc.edu/node102.html
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解决方法
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