问题描述
我正在尝试实现在线MPC控制器，我对m.time的确切功能有些困惑。
使用m.options.IMODE = 6 #MPC和m.options.REQCTRLMODE=3，我尝试定义预测和控制范围：
m.options.CTRL_HOR=10
m.options.CTRL_TIME=0.05
m.options.PRED_HOR=10
m.options.PRED_TIME=0.05
如果我理解正确，ctrl_hor和pred_hor设置了我们计算的未来时间步长，而pred_time和ctrl_time定义了一个时间步长。
但是问题是，如果我没有定义m.time，控制器会抛出一个错误，但是它到底是做什么的，为什么用相应的时间步长设置ctrl和pred地平线还不够？
解决方法
Gekko默认使用m.time而不是CTRL_HOR和PRED_HOR。您可以使用以下方法在Gekko中定义等效的控制/预测范围：
import numpy as np
from gekko import GEKKO
m = GEKKO()
m.time = np.linspace(0,0.05,11)
CTRL_HOR时可以选择使用PRED_HOR和CSV_READ=0属性。但是，Gekko使用CSV文件插入有关参数和变量默认值的信息，因此不建议您将其关闭。使用m.time也更加灵活，因为您可能会有不一致的控制/预测范围，例如：
m.time = [0,0.1,0.2,0.5,1.0]
这有助于在开始时具有较好的分辨率，然后采取更大的步骤来确定稳态移动计划。这是一个包含实时数据的practical TCLab MPC application。
