是否存在k / NN的GPU /并行python实现，该实现不会在加或减一个点时重建KDTree？

问题描述

我拥有3D动态点云，我想使用nanoflann在查询之间动态添加/减去点，而无需重建树（如此处所示）：

https://github.com/jlblancoc/nanoflann/blob/master/examples/dynamic_pointcloud_example.cpp

我也找到了一个用于nanoflann的python包装器（太棒了！）：

https://github.com/u1234x1234/pynanoflann

太好了！但是，速度对于我的应用程序极为重要，因此几乎可以肯定我需要并行化此k-NN实现。对于使用OpenCL或CUDA编写的动态k-NN实现，是否存在现有的python实现或包装器？我想先检查一下是否存在，然后再写我自己的。这种“动态”与希望能够为每个查询指定一个新的k不同。我不介意它是否是一个带有k集的单个KDTree。我只需要能够在两次查询之间删除或添加点，而无需重建KDTree。

提前谢谢！

解决方法

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