问题描述
我正在尝试在时间轴上绘制一些可抓握的轨迹。他们可以与虚拟机器人正常工作。在真正的Pepper上，有时它们执行得很好，然后，下次尝试时，右臂不会按照完整的轨迹移动。然后，如果我使用检查器移动右肩俯仰，它会卡在50°左右。
我想知道是否有一些刚度或力参数：好像机器人没有足够的力量来做运动。
解决方法
您可以使用我们为我们制作的简单命令行Python脚本调试手势。参见https://nlp.fi.muni.cz/trac/pepper/wiki/SetArmPosition并提供源代码链接。
,Pepper 在伸展时几乎没有力气抬起手臂。 当它这样做时，这些电机会变热，并且供给它们的功率会减少，以至于无法执行运动。
更喜欢更复杂的运动，需要较少的瞬时力量来执行，例如使用一点滚动运动，并且只在最后一刻伸展手臂。