Pydrake-如何从植物输出反作用力

问题描述

如何评估输出空间力反作用力？

目前，我具有以下实现方式：

simulator_context = simulator.get_mutable_context()
reaction_forces_output_port = plant.get_reaction_forces_output_port()
plant_context = diagram.GetMutableSubsystemContext(plant,simulator_context)
reaction_force_vec = reaction_forces_output_port.Eval(plant_context)
spatial_force = reaction_force_vec[int(man_suc_joint.index())]

如何评估该空间力的分量？

解决方法

根据对原始帖子的讨论，我相信您正在寻找以下内容：

• SpatialForce.get_coeffs
• SpatialForce.rotational
• SpatialForce.translational

我在上面的评论中张贴了一些指向API的链接。