subprocess.popen-process与SMACH

问题描述

我只是想在SMACH中从python启动rosbag命令。我发现这样做的一种方法是使用子流程。我的目标是，在rosbag启动后，状态机立即转换为状态T2（并停留在该状态）。

但是，当在SMACH状态内使用subprocess.popen启动rosbag，然后使用rostopic echo 'topic'时，rosbag似乎首先正确地发布数据，然后突然停止发布数据，直到我结束SMACH使用Ctrl + C，rosbag会继续发布更多数据，并且在停止之前也是如此。

对此是否有任何合理的解释（我可能错过了一个参数，还是无法使节点保持这种方式运行）？还是有更好的方法启动rosbag并在后台运行？

（顺便说一句，其他一些命令，例如一些roslaunch命令，似乎在通过subprocess.popen启动后似乎停止工作！）

我的代码如下：

#!/usr/bin/env python3

import os
import signal
import subprocess
import smach
import smach_ros
import rospy
import time
from gnss_navigation.srv import *

class t1(smach.State):
    def __init__(self,outcomes=['successful','Failed','preempted']):
        smach.State.__init__(self,outcomes)

    def execute(self,userdata):
        if self.preempt_requested():
            self.service_preempt()
            return 'preempted'
        try:
            process1 = subprocess.Popen('rosbag play /home/faps/bags/2020-05-07-11-18-18.bag',stdout=subprocess.PIPE,shell=True,preexec_fn=os.setsid)
        except Exception:
            return 'Failed'
        return 'successful'

class t2(smach.State):
    def __init__(self,userdata):
        #time.sleep(2)
        if self.preempt_requested():
            self.service_preempt()
            return 'preempted'
        return 'successful'


if __name__=="__main__":
    rospy.init_node('test_state_machine')

    sm_1 = smach.StateMachine(outcomes=['success','error','preempted'])
    with sm_1:
        smach.StateMachine.add('T1',t1(),transitions={'successful': 'T2','Failed': 'error'})
        smach.StateMachine.add('T2',t2(),'Failed': 'error','preempted':'preempted'})

    # Execute SMACH plan
    outcome = sm_1.execute()
    print('exit-outcome:' + outcome)
    # Wait for ctrl-c to stop the application
    rospy.spin()

解决方法

如this thread的答案注释部分所述，当使用 subprocess.PIPE 作为 stdout 时，会出现问题。

因此，我用来解决该问题的两种可能的解决方案是：

1. 如果您不关心打印输出和内容->使用devnull作为输出：

   FNULL = open(os.devnull,'w')
   process = subprocess.Popen('your command',stdout=FNULL,stderr=subprocess.STDOUT,shell=True,preexec_fn=os.setsid)
   

2. 如果您确实需要打印输出和东西->创建一个日志文件并将其用作输出：

   log_file = open('path_to_log/log.txt',stdout=log_file,preexec_fn=os.setsid)