Kuka Simulation中的转矩控制“爆炸”

问题描述

我一直在使用kuka iiwa，并且尝试使用drake设置模拟。我使用的是Drake中提供的示例“ kuka_iiwa_arm”，并启动了带有ukaus_control标志为“ true”的kuka_simulation文件，以便能够进行扭矩控制。我还修改了文件“ kuka_plan_runner.cc”以发送iiwa_command，方法是复制机器人的当前位置并将相应的扭矩命令添加为：

for (int joint = 0; joint < kNumJoints; joint++) {
  iiwa_command.joint_position[joint] = iiwa_status_.joint_position_measured[joint];
  iiwa_command.joint_torque[joint] = 0;
  }

我开始发送零扭矩，几秒钟后，我向一个关节发送了一个小扭矩。这样做时，经过8到10个仿真步骤，该控制器已失控，并发送了很高的输出（1.10 ^ 20），并且仿真崩溃。

我查看了用于计算扭矩的KukaTorqueController类，当我禁用了阻尼项时，模拟效果很好，但是并不理想，因为当您停止发送扭矩命令时，手臂会继续漂移，因为不是阻尼项。有没有办法解决此问题或检查是什么使控制器中的阻尼项失效？

解决方法

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